الصفحة الرئيسية>المتعلقة بالبرمجة>شفرة المصدر الأخرى
تنزيل

انتباه

إذا كنت تبحث عن حل أفضل ، فقم بالخروج من مستودع الروك من OSRF

بيئة ROS المقيد

يتيح لك هذا البرنامج النصي إنشاء حاويات Docker حيث يمكنك تشغيل برامج رسومية مثل Gazebo دون جهد كبير. يحاكي هذه الأتمتة التثبيت المحلي الخاص بك ويسمح لك بتشغيل برامجك في بيئة صندوق الرمل. يقوم بتركيب الدليل المنزلي إلى الحاوية ويشارك نفس متغيرات المستخدم.

تثبيت

ليست هناك حاجة لتثبيت هذه "الحزمة". ولكن إذا كنت ترغب في أن تتمكن من فعل شيء مثل:

  1. إنشاء بعض الدليل المحلي مثل ~/.dockerize
  2. استنساخ هذا المستودع في ~/.dockerize
  3. إنشاء symlink إلى ~./.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize
  4. اتصل بـ ROS_DISTRO=noetic dockerize في أي مكان 
 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

الاستخدام

بناء الصور

بناء الصور مستقيم إلى الأمام. يقوم البرنامج النصي بإنشاء الصورة مع إصدار ROS الموضح في متغير البيئة ROS_DISTRO . يمكن ضبطه على إصدارات ROS التي يتم نشرها في Docker Hub. 

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

تشغيل الصور 

./dockerize.sh run

لا ينتمي المستخدم إلى أي مجموعة في المدى الأول. يمكنك التحقق من ذلك عن طريق تشغيل أمر groups . وبالتالي ، بعد تسجيل الدخول إلى الحاوية ، تحتاج إلى تسجيل الدخول مرة أخرى لتكون في المجموعات التي ينتمي إليها المستخدم المحلي. هذا ضروري للوصول إلى أجهزة مثل /dev/dri و /dev/snd ، إلخ. 

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

عند تشغيل الحاوية ، يمكنك استخدام تطوير TMUX أو VSCODE عن بُعد للقيام بالتطوير.

إرفاق حاوية الجري 

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

إيقاف تشغيل الحاوية 

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

تنظيف حاويات منفصلة 

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

إعداد برنامج تشغيل Nvidia داخل الحاوية

على المضيف 

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

في الحاوية 

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

الاعتمادات: https://stackoverflow.com/a/44187181

التخصيص

تخصيص مثل إنشاء أي dockerfile أخرى.

يوسع
معلومات إضافية
تطبيقات ذات صلة
نوصي لك
أخبار ذات صلة الكل