dockerize

Atención

Si está buscando una mejor solución, vaya y consulte el repositorio de rockeros de OSRF

Entorno de ROS documentado

Este script le permite crear contenedores Docker donde puede ejecutar programas gráficos como Gazebo sin mucho esfuerzo. Esta automatización imita su instalación local y le permite ejecutar sus programas en un entorno Sandbox. Monta su directorio de inicio al contenedor y comparte las mismas variables de usuario.

Instalación

No hay necesidad de instalar este "paquete". Pero si lo desea, puede hacer algo como:

1. Cree un directorio local como ~/.dockerize
2. Clonar este repositorio en ~/.dockerize
3. Crear Symlink a ~./.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize
4. Llame ROS_DISTRO=noetic dockerize en cualquier lugar

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

Uso

Construir imágenes

Construir imágenes es bastante sencilla. El script construye la imagen con la versión ROS descrita en la variable de entorno ROS_DISTRO . Se podría establecer en versiones de ROS que se publican en Docker Hub.

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

Ejecutar imágenes

./dockerize.sh run

El usuario no pertenece a ningún grupo en la primera ejecución. Puede verificarlo ejecutando el comando groups . Por lo tanto, después de iniciar sesión en el contenedor, debe iniciar sesión nuevamente para estar en los grupos donde pertenece su usuario local. Esto es necesario para acceder a dispositivos como /dev/dri y /dev/snd , etc.

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

Al ejecutar el contenedor, puede usar el desarrollo remoto TMUX o VScode para hacer el desarrollo.

Ajustar el contenedor en ejecución

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

Dejar de correr en el contenedor

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

Limpieza de contenedores separados

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

Configuración del controlador NVIDIA dentro del contenedor

En el anfitrión

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

En el contenedor

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

Créditos: https://stackoverflow.com/a/44187181

Personalización

Personalizar al igual que Crear cualquier otro DockerFile.