dockerize

Atenção

Se você estiver procurando por uma solução melhor, vá e check -out OSRF's Rocker Repository

Dockerized ROS Environment

Esse script permite criar contêineres do Docker, onde você pode executar programas gráficos como Gazebo sem muito esforço. Esta automação imita sua instalação local e permite executar seus programas em um ambiente de sandbox. Ele monta seu diretório inicial para o contêiner e compartilha as mesmas variáveis ​​de usuário.

Instalação

Não há necessidade de instalar este "pacote". Mas se você deseja que você possa fazer algo como:

1. Crie algum diretório local como ~/.dockerize
2. Clone este repositório em ~/.dockerize
3. Crie SyMlink /usr/local/bin/dockerize ~./.dockerize/dockerize.sh
4. Ligue para ROS_DISTRO=noetic dockerize em qualquer lugar

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

Uso

Construir imagens

Construir imagens é bem direto. O script constrói a imagem com a versão ROS descrita na variável de ambiente ROS_DISTRO . Pode ser definido como versões do ROS que são publicadas no Docker Hub.

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

Execute imagens

./dockerize.sh run

O usuário não pertence a nenhum grupo na primeira execução. Você pode verificar com o comando groups . Assim, após o login no contêiner, você precisa fazer login novamente para estar nos grupos onde o usuário local pertence. Isso é necessário para acessar os dispositivos como /dev/dri e /dev/snd , etc.

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

Ao executar o contêiner, você pode usar o desenvolvimento remoto TMUX ou VSCODE para fazer o desenvolvimento.

Anexar contêiner em execução

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

Parando de executar o contêiner

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

Limpeza de recipientes destacados

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

Configuração do driver da NVIDIA dentro do recipiente

No host

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

No recipiente

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

Créditos: https://stackoverflow.com/a/44187181

Personalização

Personalize como Crie qualquer outro Dockerfile.