dockerize

注意

より良いソリューションを探している場合は、OSRFのロッカーリポジトリをチェックアウトしてください

Dockerized ROS環境

このスクリプトを使用すると、Gazeboのようなグラフィカルプログラムをあまり労力なく実行できるDockerコンテナを作成できます。この自動化は、ローカルインストールを模倣し、サンドボックス環境でプログラムを実行できます。ホームディレクトリをコンテナに取り付け、同じユーザー変数を共有します。

インストール

この「パッケージ」をインストールする必要はありません。しかし、あなたが望むならあなたは次のようなことをすることができます：

1. ~/.dockerizeなどのローカルディレクトリを作成します
2. ~/.dockerizeでこのリポジトリをクローンします
3. ~./.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerizeにsymlinkを作成します
4. ROS_DISTRO=noetic dockerizeどこにでも電話してください

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

使用法

画像を作成します

画像の構築は非常に簡単です。スクリプトは、 ROS_DISTRO Environment変数に記載されているROSバージョンで画像を構築します。 Docker Hubで公開されているROSのバージョンに設定できます。

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

画像を実行します

./dockerize.sh run

ユーザーは、最初の実行ではグループに属していません。 Running groupsコマンドで確認できます。したがって、コンテナにログインした後、ローカルユーザーが属するグループに再度ログインする必要があります。これは/dev/driや/dev/sndなどのデバイスにアクセスするために必要です。

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

コンテナを実行すると、TMUXまたはVSCODEリモート開発を使用して開発を行うことができます。

実行中のコンテナを取り付けます

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

実行中のコンテナを停止します

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

剥離した容器の掃除

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

コンテナ内のnvidiaドライバーのセットアップ

ホストに

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

コンテナ内

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

クレジット：https：//stackoverflow.com/a/44187181

カスタマイズ

他のdockerfileを作成するのと同じようにカスタマイズします。