dockerize

Внимание

Если вы ищете лучшее решение идите и проверьте репозиторий Rocker OSRF

Старочная среда ROS

Этот скрипт позволяет создавать контейнеры Docker, где вы можете запускать графические программы, такие как Gazebo без особых усилий. Эта автоматизация имитирует вашу локальную установку и позволяет запускать ваши программы в среде песочницы. Он соединяет ваш домашний каталог с контейнером и разделяет одни и те же пользовательские переменные.

Установка

Нет необходимости устанавливать этот «пакет». Но если вы хотите, чтобы вы могли сделать что -то вроде:

1. Создайте локальный каталог, например ~/.dockerize
2. Клонировать этот репозиторий в ~/.dockerize
3. Создать символику к ~./.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize
4. Позвоните ROS_DISTRO=noetic dockerize в любом месте

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

Использование

Создайте изображения

Строительство изображений довольно просто. Сценарий создает изображение с версией ROS, описанной в переменной среды ROS_DISTRO . Это может быть установлено на версии АФК, которые опубликованы в Docker Hub.

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

Запустить изображения

./dockerize.sh run

Пользователь не принадлежит ни к какой группе в первом заезде. Вы можете проверить это, запустив команду groups . Таким образом, после входа в контейнер вам нужно снова войти, чтобы быть в группах, где принадлежит ваш локальный пользователь. Это необходимо для доступа к устройствам, таким как /dev/dri и /dev/snd и т. Д.

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

После запуска контейнера вы можете использовать удаленную разработку TMUX или VSCODE для разработки.

Прикрепление работающего контейнера

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

Остановка работающего контейнера

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

Очистка отделенных контейнеров

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

Настройка драйвера nvidia внутри контейнера

На хосте

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

В контейнере

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

Кредиты: https://stackoverflow.com/a/44187181

Настройка

Настраивайтесь так же, как создайте любой другой Dockerfile.