dockerize

Aufmerksamkeit

Wenn Sie nach einer besseren Lösung suchen und das Rocker -Repository von OSRF checken

Dockerisierte ROS -Umgebung

Mit diesem Skript können Sie Docker -Container erstellen, bei denen Sie grafische Programme wie Gavebo ohne viel Aufwand ausführen können. Diese Automatisierung ahmt Ihre lokale Installation nach und ermöglicht es Ihnen, Ihre Programme in einer Sandbox -Umgebung auszuführen. Es montiert Ihr Heimverzeichnis in den Container und teilt die gleichen Benutzervariablen.

Installation

Es ist nicht erforderlich, dieses "Paket" zu installieren. Aber wenn Sie wünschen, Sie können so etwas wie:

1. Erstellen Sie ein lokales Verzeichnis wie ~/.dockerize
2. Klonen Sie dieses Repository in ~/.dockerize
3. Erstellen Sie Symlink mit ~./.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize
4. Rufen Sie ROS_DISTRO=noetic dockerize anall

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

Verwendung

Bilder erstellen

Das Erstellen von Bildern ist ziemlich einfach. Das Skript erstellt das Bild mit ROS -Version, die in ROS_DISTRO -Umgebungsvariablen beschrieben ist. Es könnte auf Versionen von ROS eingestellt werden, die in Docker Hub veröffentlicht werden.

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

Bilder ausführen

./dockerize.sh run

Der Benutzer gehört im ersten Lauf zu keiner Gruppe. Sie können es überprüfen, indem Sie den Befehl groups ausführen. Nachdem Sie sich im Container angemeldet haben, müssen Sie sich also erneut anmelden, um in den Gruppen zu sein, in denen Ihr lokaler Benutzer gehört. Dies ist erforderlich, um auf die Geräte wie /dev/dri und /dev/snd usw. zugreifen zu können.

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

Nach dem Ausführen des Containers können Sie TMUX- oder VSCODE -Remote -Entwicklung verwenden, um die Entwicklung zu entwickeln.

Anbringen von Laufbehälter

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

Stoppen Sie den laufenden Behälter

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

Reinigungsbehälter aufgenommen

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

NVIDIA -Treiber -Setup im Container

Auf dem Gastgeber

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

Im Behälter

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

Credits: https://stackoverflow.com/a/44187181

Anpassung

Passen Sie an, genau wie eine andere Dockerfile zu erstellen.