dockerize

注意力

如果您正在寻找更好的解决方案，请查看OSRF的摇杆存储库

停靠的ROS环境

此脚本使您可以创建Docker容器，可以在其中运行图形程序（例如Guazebo），而无需付出太大的努力。此自动化模仿您的本地安装，并允许您在沙盒环境中运行程序。它将您的主目录安装到容器中，并共享相同的用户变量。

安装

无需安装此“软件包”。但是，如果您愿意做类似的事情：

1. 创建一些本地目录，例如~/.dockerize
2. 克隆此存储库中的~/.dockerize
3. 创建符号链接到~./.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize
4. 致电ROS_DISTRO=noetic dockerize在任何地方

 cd ~
git clone https://github.com/incebellipipo/dockerize .dockerize
sudo ln -s ~ /.dockerize/dockerize.sh /usr/local/bin/dockerize

用法

构建图像

构建图像非常简单。该脚本用ROS_DISTRO环境变量中描述的ROS版本构建图像。它可以将其设置为Docker Hub中发布的ROS版本。

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh build

运行图像

./dockerize.sh run

用户在第一次运行中不属于任何组。您可以通过运行groups命令对其进行检查。因此，登录到容器后，您需要再次登录才能进入本地用户所属的组。访问/dev/dri和/dev/snd等设备是必要的。

 # Inside Docker
$ su - ${USER}
Password:

运行容器后，您可以使用TMUX或VSCODE远程开发进行开发。

连接运行容器

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh attach

停止运行容器

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh stop

清洁独立的容器

ROS_DISTRO=humble ./dockerize.sh clean

容器内的NVIDIA驱动程序设置

在主机上

 export NVIDIA_DRIVER_VERSION="$(nvidia-smi --query-gpu=driver_version --format=csv,noheader)"
wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/"$NVIDIA_DRIVER_VERSION"/NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run
mv NVIDIA-Linux-x86_64-"$NVIDIA_DRIVER_VERSION".run NVIDIA-DRIVER.run

在容器中

 sudo ./NVIDIA-DRIVER.run -a -N --ui=none --no-kernel-module

学分：https：//stackoverflow.com/a/44187181

定制

就像创建任何其他Dockerfile一样自定义。