audio_common

audio_capture

此存儲庫為音頻提供了一組ROS 2軟件包。它提供了使用Portaudio捕獲和播放音頻數據的C ++版本。

目錄

1. 安裝
2. Docker
3. 節點
4. 演示

安裝

$ cd ~ /ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mgonzs13/audio_common.git
$ cd ~ /ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ pip3 install -r audio_common/requirements.txt
$ colcon build

Docker

您可以創建一個docker映像來測試audio_common。在AUDIO_COMMON目錄中使用以下常見。

$ docker build -t audio_common .

創建圖像後，運行一個帶有以下命令的Docker容器。

$ docker run -it --device /dev/snd audio_common

要使用快捷方式，您可以使用以下命令：

$ make docker_run

節點

AUDIO_CAPTURER_NODE

節點以從麥克風獲取音頻數據並將其發佈到audio主題中。

單擊以展開

參數

• 格式：指定用於捕獲的音頻格式。共同值是paInt16 （16位格式）或Portaudio支持的其他格式。默認值： paInt16

• 頻道：要捕獲的音頻頻道數量。通常，單聲道為1 ，立體聲為2 。默認值： 1

• 費率：樣本率是應捕獲每秒多少樣品。默認值： 16000

• 塊：每個音頻幀的大小。默認值： 4096

• 設備：音頻輸入設備的ID。值為-1表示應使用默認音頻輸入設備。默認值： -1

• frame_id ：音頻幀的標識符。這對於將音頻數據與其他數據流同步可能很有用。預設: ""

ROS 2接口

• 音頻：主題發布從麥克風捕獲的音頻數據。類型： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

audio_player_node

節點播放從audio主題獲得的音頻數據。

單擊以展開

參數

• 頻道：要捕獲的音頻頻道數量。通常，單聲道為1 ，立體聲為2 。默認值： 1

• 設備：音頻輸入設備的ID。值為-1表示應使用默認音頻輸入設備。默認值： -1

ROS 2接口

• 音頻：主題訂閱者以獲取捕獲的音頻數據。類型： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

music_node

節點以wav格式從音頻文件播放音樂。

單擊以展開

參數

• chunk_time ：時間，以毫秒為單位，是每個音頻塊。默認值： 50

• frame_id ：音頻幀的標識符。這對於將音頻數據與其他數據流同步可能很有用。預設: ""

ROS 2接口

• 音頻：主題訂閱者以獲取捕獲的音頻數據。類型： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

tts_node

節點從文本（TTS）中生成音頻。

單擊以展開

參數

• 塊：每個音頻幀的大小。默認值： 4096

• frame_id ：音頻幀的標識符。這對於將音頻數據與其他數據流同步可能很有用。預設: ""

ROS 2接口

• 音頻：主題發布者發送TTS生成的音頻數據。類型： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

• 說：從文本生成音頻數據的動作。類型： audio_common_msgs/action/TTS

演示

音頻捕獲者/播放器

$ ros2 run audio_common audio_capturer_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

TTS

$ ros2 run audio_common tts_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 action send_goal /say audio_common_msgs/action/TTS " {'text': 'Hello World'} "

音樂播放器

$ ros2 run audio_common music_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 service call /music_play audio_common_msgs/srv/MusicPlay " {audio: 'elevator'} "