audio_common

audio_capture

此存储库为音频提供了一组ROS 2软件包。它提供了使用Portaudio捕获和播放音频数据的C ++版本。

目录

1. 安装
2. Docker
3. 节点
4. 演示

安装

$ cd ~ /ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mgonzs13/audio_common.git
$ cd ~ /ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ pip3 install -r audio_common/requirements.txt
$ colcon build

Docker

您可以创建一个docker映像来测试audio_common。在AUDIO_COMMON目录中使用以下常见。

$ docker build -t audio_common .

创建图像后，运行一个带有以下命令的Docker容器。

$ docker run -it --device /dev/snd audio_common

要使用快捷方式，您可以使用以下命令：

$ make docker_run

节点

AUDIO_CAPTURER_NODE

节点以从麦克风获取音频数据并将其发布到audio主题中。

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参数

• 格式：指定用于捕获的音频格式。共同值是paInt16 （16位格式）或Portaudio支持的其他格式。默认值： paInt16

• 频道：要捕获的音频频道数量。通常，单声道为1 ，立体声为2 。默认值： 1

• 费率：样本率是应捕获每秒多少样品。默认值： 16000

• 块：每个音频帧的大小。默认值： 4096

• 设备：音频输入设备的ID。值为-1表示应使用默认音频输入设备。默认值： -1

• frame_id ：音频帧的标识符。这对于将音频数据与其他数据流同步可能很有用。默认： ""

ROS 2接口

• 音频：主题发布从麦克风捕获的音频数据。类型： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

audio_player_node

节点播放从audio主题获得的音频数据。

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参数

• 频道：要捕获的音频频道数量。通常，单声道为1 ，立体声为2 。默认值： 1

• 设备：音频输入设备的ID。值为-1表示应使用默认音频输入设备。默认值： -1

ROS 2接口

• 音频：主题订阅者以获取捕获的音频数据。类型： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

music_node

节点以wav格式从音频文件播放音乐。

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参数

• chunk_time ：时间，以毫秒为单位，是每个音频块。默认值： 50

• frame_id ：音频帧的标识符。这对于将音频数据与其他数据流同步可能很有用。默认： ""

ROS 2接口

• 音频：主题订阅者以获取捕获的音频数据。类型： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

tts_node

节点从文本（TTS）中生成音频。

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参数

• 块：每个音频帧的大小。默认值： 4096

• frame_id ：音频帧的标识符。这对于将音频数据与其他数据流同步可能很有用。默认： ""

ROS 2接口

• 音频：主题发布者发送TTS生成的音频数据。类型： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

• 说：从文本生成音频数据的动作。类型： audio_common_msgs/action/TTS

演示

音频捕获者/播放器

$ ros2 run audio_common audio_capturer_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

TTS

$ ros2 run audio_common tts_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 action send_goal /say audio_common_msgs/action/TTS " {'text': 'Hello World'} "

音乐播放器

$ ros2 run audio_common music_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 service call /music_play audio_common_msgs/srv/MusicPlay " {audio: 'elevator'} "