audio_common

audio_capture

Эта репозитивность предоставляет набор пакетов ROS 2 для аудио. Он предоставляет версию C ++ для сбора и воспроизведения аудиодантеров с использованием Portaudio.

Оглавление

1. Установка
2. Докер
3. Узлы
4. Демо

Установка

$ cd ~ /ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mgonzs13/audio_common.git
$ cd ~ /ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ pip3 install -r audio_common/requirements.txt
$ colcon build

Докер

Вы можете создать изображение Docker для тестирования audio_common. Используйте следующее общее внутри каталога Audio_common.

$ docker build -t audio_common .

После создания изображения запустите контейнер Docker со следующей командой.

$ docker run -it --device /dev/snd audio_common

Чтобы использовать ярлык, вы можете использовать следующую команду:

$ make docker_run

Узлы

audio_capturer_node

Узел для получения аудиодатчиков из микрофона и опубликовать их в тему audio .

Нажмите, чтобы расширить

Параметры

• Формат : указывает аудио -формат, который будет использоваться для захвата. Общие значения- paInt16 (16-битный формат) или другие форматы, поддерживаемые Portaudio. По умолчанию: paInt16

• Каналы : количество аудиоканалов для захвата. Как правило, 1 для моно и 2 для стерео. По умолчанию: 1

• Скорость : скорость дискретизации состоит в том, сколько выборок в секунду следует запечатлеть. По умолчанию: 16000

• Чанк : размер каждой аудиокадры. По умолчанию: 4096

• Устройство : идентификатор устройства аудио ввода. Значение -1 указывает на то, что аудио входное устройство по умолчанию следует использовать. По умолчанию: -1

• Frame_id : идентификатор для аудио кадра. Это может быть полезно для синхронизации аудиоданных с другими потоками данных. По умолчанию: ""

ROS 2 интерфейсы

• Аудио : Тема, чтобы опубликовать аудиоданные, полученные из микрофона. Тип: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

audio_player_node

Узел, чтобы воспроизводить аудиодатики, полученные из audio темы.

Нажмите, чтобы расширить

Параметры

• Каналы : количество аудиоканалов для захвата. Как правило, 1 для моно и 2 для стерео. По умолчанию: 1

• Устройство : идентификатор устройства аудио ввода. Значение -1 указывает на то, что аудио входное устройство по умолчанию следует использовать. По умолчанию: -1

ROS 2 интерфейсы

• Аудио : подписчик темы, чтобы получить аудиоданные для воспроизведения. Тип: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

music_node

Узел, чтобы воспроизводить музыку из аудиофайла в формате wav .

Нажмите, чтобы расширить

Параметры

• chunk_time : время, в миллисекундах, которое длится каждый аудио -кусок. По умолчанию: 50

• Frame_id : идентификатор для аудио кадра. Это может быть полезно для синхронизации аудиоданных с другими потоками данных. По умолчанию: ""

ROS 2 интерфейсы

• Аудио : подписчик темы, чтобы получить аудиоданные для воспроизведения. Тип: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

tts_node

Узел для генерации звука из текста (TTS).

Нажмите, чтобы расширить

Параметры

• Чанк : размер каждой аудиокадры. По умолчанию: 4096

• Frame_id : идентификатор для аудио кадра. Это может быть полезно для синхронизации аудиоданных с другими потоками данных. По умолчанию: ""

ROS 2 интерфейсы

• Audio : Tope Publisher для отправки аудиодатчиков, сгенерированных TTS. Тип: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

• Скажите : действие для генерации аудиодатчиков из текста. Тип: audio_common_msgs/action/TTS

Демо

Аудио -каплер/игрок

$ ros2 run audio_common audio_capturer_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

ТТС

$ ros2 run audio_common tts_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 action send_goal /say audio_common_msgs/action/TTS " {'text': 'Hello World'} "

Музыкальный проигрыватель

$ ros2 run audio_common music_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 service call /music_play audio_common_msgs/srv/MusicPlay " {audio: 'elevator'} "