audio_common

audio_capture

Este repositiory proporciona un conjunto de paquetes ROS 2 para audio. Proporciona una versión C ++ para capturar y reproducir datos de audio utilizando Portaudio.

Tabla de contenido

1. Instalación
2. Estibador
3. Nodos
4. Población

Instalación

$ cd ~ /ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mgonzs13/audio_common.git
$ cd ~ /ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ pip3 install -r audio_common/requirements.txt
$ colcon build

Estibador

Puede crear una imagen Docker para probar audio_common. Use el siguiente común dentro del directorio de audio_common.

$ docker build -t audio_common .

Después de crear la imagen, ejecute un contenedor Docker con el siguiente comando.

$ docker run -it --device /dev/snd audio_common

Para usar un atajo, puede usar el siguiente comando:

$ make docker_run

Nodos

audio_capturer_node

Nodo para obtener datos de audio de un micrófono y publicarlos en el tema audio .

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Parámetros

• Formato : especifica el formato de audio que se utilizará para capturar. Los valores comunes son paInt16 (formato de 16 bits) u otros formatos compatibles con Portaudio. Valor predeterminado: paInt16

• Canales : el número de canales de audio para capturar. Típicamente, 1 para mono y 2 para estéreo. Valor predeterminado: 1

• Tasa : La frecuencia de muestreo es cuántas muestras por segundo deben capturarse. Valor predeterminado: 16000

• Fragmento : el tamaño de cada marcos de audio. Valor predeterminado: 4096

• Dispositivo : la ID del dispositivo de entrada de audio. Un valor de -1 indica que se debe usar el dispositivo de entrada de audio predeterminado. Valor predeterminado: -1

• Frame_id : un identificador para el marco de audio. Esto puede ser útil para sincronizar los datos de audio con otros flujos de datos. Por defecto: ""

ROS 2 interfaces

• Audio : tema para publicar los datos de audio capturados del micrófono. Tipo: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

audio_player_node

Nodo para reproducir los datos de audio obtenidos del tema audio .

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Parámetros

• Canales : el número de canales de audio para capturar. Típicamente, 1 para mono y 2 para estéreo. Valor predeterminado: 1

• Dispositivo : la ID del dispositivo de entrada de audio. Un valor de -1 indica que se debe usar el dispositivo de entrada de audio predeterminado. Valor predeterminado: -1

ROS 2 interfaces

• Audio : suscriptor de temas para que se capturen los datos de audio. Tipo: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

Music_node

Nodo para reproducir la música desde un archivo de audio en formato wav .

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Parámetros

• Chunk_time : Tiempo, en milisegundos, que duran cada fragmento de audio. Valor predeterminado: 50

• Frame_id : un identificador para el marco de audio. Esto puede ser útil para sincronizar los datos de audio con otros flujos de datos. Por defecto: ""

ROS 2 interfaces

• Audio : suscriptor de temas para que se capturen los datos de audio. Tipo: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

tts_node

Nodo para generar audio a partir de un texto (TTS).

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Parámetros

• Fragmento : el tamaño de cada marcos de audio. Valor predeterminado: 4096

• Frame_id : un identificador para el marco de audio. Esto puede ser útil para sincronizar los datos de audio con otros flujos de datos. Por defecto: ""

ROS 2 interfaces

• Audio : editor de temas para enviar los datos de audio generados por el TTS. Tipo: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

• Diga : Acción para generar datos de audio a partir de un texto. Tipo: audio_common_msgs/action/TTS

Población

Audio Capturer/Player

$ ros2 run audio_common audio_capturer_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

TTS

$ ros2 run audio_common tts_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 action send_goal /say audio_common_msgs/action/TTS " {'text': 'Hello World'} "

Reproductor de música

$ ros2 run audio_common music_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 service call /music_play audio_common_msgs/srv/MusicPlay " {audio: 'elevator'} "