audio_common

audio_capture

このリポジションは、オーディオ用のROS 2パッケージのセットを提供します。 Portaudioを使用してオーディオデータをキャプチャおよび再生するC ++バージョンを提供します。

目次

1. インストール
2. Docker
3. ノード
4. デモ

インストール

$ cd ~ /ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mgonzs13/audio_common.git
$ cd ~ /ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ pip3 install -r audio_common/requirements.txt
$ colcon build

Docker

docker画像を作成して、audio_commonをテストできます。 audio_commonのディレクトリ内で次の共通を使用します。

$ docker build -t audio_common .

画像が作成されたら、次のコマンドを使用してDockerコンテナを実行します。

$ docker run -it --device /dev/snd audio_common

ショートカットを使用するには、次のコマンドを使用できます。

$ make docker_run

ノード

audio_capturer_node

ノードマイクからオーディオデータを取得し、 audioトピックに公開します。

クリックして展開します

パラメーター

• 形式：キャプチャに使用するオーディオ形式を指定します。共通の値は、 paInt16 （16ビット形式）またはPortaudioがサポートするその他の形式です。デフォルト： paInt16

• チャネル：キャプチャするオーディオチャネルの数。通常、モノの場合は1 、ステレオには2 。デフォルト： 1

• レート：サンプルレートは、秒あたりのサンプル数をキャプチャする必要があります。デフォルト： 16000

• チャンク：各オーディオフレームのサイズ。デフォルト： 4096

• デバイス：オーディオ入力デバイスのID。 -1の値は、デフォルトのオーディオ入力デバイスを使用する必要があることを示します。デフォルト： -1

• frame_id ：オーディオフレームの識別子。これは、他のデータストリームとオーディオデータを同期するのに役立ちます。デフォルト： ""

ROS 2インターフェイス

• オーディオ：マイクからキャプチャされたオーディオデータを公開するトピック。タイプ： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

audio_player_node

ノードaudioトピックから取得したオーディオデータを再生します。

クリックして展開します

パラメーター

• チャネル：キャプチャするオーディオチャネルの数。通常、モノの場合は1 、ステレオには2 。デフォルト： 1

• デバイス：オーディオ入力デバイスのID。 -1の値は、デフォルトのオーディオ入力デバイスを使用する必要があることを示します。デフォルト： -1

ROS 2インターフェイス

• オーディオ：トピックサブスクライバーは、再生されるオーディオデータをキャプチャします。タイプ： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

music_node

wav形式でオーディオファイルから音楽を再生するノード。

クリックして展開します

パラメーター

• Chunk_time ：時間、ミリ秒単位で、それぞれのオーディオチャンクが続きます。デフォルト： 50

• frame_id ：オーディオフレームの識別子。これは、他のデータストリームとオーディオデータを同期するのに役立ちます。デフォルト： ""

ROS 2インターフェイス

• オーディオ：トピックサブスクライバーは、再生されるオーディオデータをキャプチャします。タイプ： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

TTS_NODE

テキスト（TTS）からオーディオを生成するノード。

クリックして展開します

パラメーター

• チャンク：各オーディオフレームのサイズ。デフォルト： 4096

• frame_id ：オーディオフレームの識別子。これは、他のデータストリームとオーディオデータを同期するのに役立ちます。デフォルト： ""

ROS 2インターフェイス

• オーディオ：TTSによって生成されたオーディオデータを送信するトピックパブリッシャー。タイプ： audio_common_msgs/msg/AudioStamped

• SAID ：テキストからオーディオデータを生成するアクション。タイプ： audio_common_msgs/action/TTS

デモ

オーディオキャプター/プレーヤー

$ ros2 run audio_common audio_capturer_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

TTS

$ ros2 run audio_common tts_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 action send_goal /say audio_common_msgs/action/TTS " {'text': 'Hello World'} "

音楽プレーヤー

$ ros2 run audio_common music_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 service call /music_play audio_common_msgs/srv/MusicPlay " {audio: 'elevator'} "