audio_common

Audio_Capture

Este repositório fornece um conjunto de pacotes ROS 2 para áudio. Ele fornece uma versão C ++ para capturar e reproduzir dados de áudio usando o Portaudio.

Índice

1. Instalação
2. Docker
3. Nós
4. Demos

Instalação

$ cd ~ /ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mgonzs13/audio_common.git
$ cd ~ /ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ pip3 install -r audio_common/requirements.txt
$ colcon build

Docker

Você pode criar uma imagem do Docker para testar Audio_Common. Use o seguinte comum dentro do diretório de Audio_Common.

$ docker build -t audio_common .

Depois que a imagem for criada, execute um contêiner do Docker com o seguinte comando.

$ docker run -it --device /dev/snd audio_common

Para usar um atalho, você pode usar o seguinte comando:

$ make docker_run

Nós

Audio_Capturer_Node

Nó para obter dados de áudio de um microfone e publicá -los no tópico audio .

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Parâmetros

• Formato : Especifica o formato de áudio a ser usado para capturar. Os valores comuns são paInt16 (formato de 16 bits) ou outros formatos suportados por Portaudio. Padrão: paInt16

• Canais : o número de canais de áudio para capturar. Normalmente, 1 para mono e 2 para estéreo. Padrão: 1

• Taxa : A taxa de amostragem é quantas amostras por segundo devem ser capturadas. Padrão: 16000

• Chunk : o tamanho de cada quadros de áudio. Padrão: 4096

• Dispositivo : o ID do dispositivo de entrada de áudio. Um valor de -1 indica que o dispositivo de entrada de áudio padrão deve ser usado. Padrão: -1

• frame_id : um identificador para o quadro de áudio. Isso pode ser útil para sincronizar dados de áudio com outros fluxos de dados. Padrão: ""

Interfaces de Ros 2

• Áudio : Tópico para publicar os dados de áudio capturados no microfone. Tipo: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

AUDIO_PLAYER_NODE

Nó para reproduzir os dados de áudio obtidos no tópico audio .

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Parâmetros

• Canais : o número de canais de áudio para capturar. Normalmente, 1 para mono e 2 para estéreo. Padrão: 1

• Dispositivo : o ID do dispositivo de entrada de áudio. Um valor de -1 indica que o dispositivo de entrada de áudio padrão deve ser usado. Padrão: -1

Interfaces de Ros 2

• Audio : Assinante do tópico para capturar os dados de áudio. Tipo: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

Music_Node

Nó para tocar a música de um arquivo de áudio no formato wav .

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Parâmetros

• Chunk_time : tempo, em milissegundos, que duram cada pedaço de áudio. Padrão: 50

• frame_id : um identificador para o quadro de áudio. Isso pode ser útil para sincronizar dados de áudio com outros fluxos de dados. Padrão: ""

Interfaces de Ros 2

• Audio : Assinante do tópico para capturar os dados de áudio. Tipo: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

TTS_NODE

Nó para gerar áudio a partir de um texto (TTS).

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Parâmetros

• Chunk : o tamanho de cada quadros de áudio. Padrão: 4096

• frame_id : um identificador para o quadro de áudio. Isso pode ser útil para sincronizar dados de áudio com outros fluxos de dados. Padrão: ""

Interfaces de Ros 2

• Áudio : editor de tópicos para enviar os dados de áudio gerados pelo TTS. Tipo: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

• Digamos : Ação para gerar dados de áudio a partir de um texto. TIPO: audio_common_msgs/action/TTS

Demos

Capturador/jogador de áudio

$ ros2 run audio_common audio_capturer_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

TTS

$ ros2 run audio_common tts_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 action send_goal /say audio_common_msgs/action/TTS " {'text': 'Hello World'} "

Music Player

$ ros2 run audio_common music_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 service call /music_play audio_common_msgs/srv/MusicPlay " {audio: 'elevator'} "