audio_common

Audio_capture

Cette dépôt fournit un ensemble de packages ROS 2 pour l'audio. Il fournit une version C ++ pour capturer et lire des données audio à l'aide de PortAudio.

Table des matières

1. Installation
2. Docker
3. Nœuds
4. Démos

Installation

$ cd ~ /ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mgonzs13/audio_common.git
$ cd ~ /ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ pip3 install -r audio_common/requirements.txt
$ colcon build

Docker

Vous pouvez créer une image Docker pour tester Audio_Common. Utilisez la commune suivante à l'intérieur du répertoire d'Audio_Common.

$ docker build -t audio_common .

Une fois l'image créée, exécutez un conteneur Docker avec la commande suivante.

$ docker run -it --device /dev/snd audio_common

Pour utiliser un raccourci, vous pouvez utiliser la commande suivante:

$ make docker_run

Nœuds

Audio_capturer_node

Node pour obtenir des données audio à partir d'un microphone et les publier dans le sujet audio .

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Paramètres

• Format : spécifie le format audio à utiliser pour la capture. Les valeurs communes sont paInt16 (format 16 bits) ou d'autres formats pris en charge par Portaudio. Par défaut: paInt16

• Canaux : le nombre de canaux audio à capturer. En règle générale, 1 pour le mono et 2 pour la stéréo. Par défaut: 1

• Taux : Le taux d'échantillonnage est le nombre d'échantillons par seconde doit être capturé. Par défaut: 16000

• Chunk : la taille de chaque cadres audio. Par défaut: 4096

• Appareil : l'ID du périphérique d'entrée audio. Une valeur de -1 indique que le périphérique d'entrée audio par défaut doit être utilisé. Par défaut: -1

• frame_id : un identifiant pour le cadre audio. Cela peut être utile pour synchroniser les données audio avec d'autres flux de données. Défaut: ""

Interfaces ROS 2

• Audio : Sujet à publier les données audio capturées à partir du microphone. Type: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

Audio_player_node

Node pour lire les données audio obtenues à partir du sujet audio .

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Paramètres

• Canaux : le nombre de canaux audio à capturer. En règle générale, 1 pour le mono et 2 pour la stéréo. Par défaut: 1

• Appareil : l'ID du périphérique d'entrée audio. Une valeur de -1 indique que le périphérique d'entrée audio par défaut doit être utilisé. Par défaut: -1

Interfaces ROS 2

• Audio : Sujet abonné pour faire en sorte que les données audio soient lues. Type: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

music_node

Node pour lire la musique à partir d'un fichier audio au format wav .

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Paramètres

• Chunk_time : le temps, en millisecondes, qui dure chaque morceau audio. Par défaut: 50

• frame_id : un identifiant pour le cadre audio. Cela peut être utile pour synchroniser les données audio avec d'autres flux de données. Défaut: ""

Interfaces ROS 2

• Audio : Sujet abonné pour faire en sorte que les données audio soient lues. Type: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

TTS_NODE

Node pour générer l'audio à partir d'un texte (TTS).

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Paramètres

• Chunk : la taille de chaque cadres audio. Par défaut: 4096

• frame_id : un identifiant pour le cadre audio. Cela peut être utile pour synchroniser les données audio avec d'autres flux de données. Défaut: ""

Interfaces ROS 2

• Audio : Topic Publisher pour envoyer les données audio générées par le TTS. Type: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

• Dites : Action pour générer des données audio à partir d'un texte. Type: audio_common_msgs/action/TTS

Démos

Capturant / joueur audio

$ ros2 run audio_common audio_capturer_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

Tts

$ ros2 run audio_common tts_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 action send_goal /say audio_common_msgs/action/TTS " {'text': 'Hello World'} "

Joueur de musique

$ ros2 run audio_common music_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 service call /music_play audio_common_msgs/srv/MusicPlay " {audio: 'elevator'} "