audio_common

audio_capture

Repositorior ini menyediakan satu set paket ROS 2 untuk audio. Ini menyediakan versi C ++ untuk menangkap dan memutar data audio menggunakan PortAudio.

Daftar isi

1. Instalasi
2. Buruh pelabuhan
3. Node
4. Demo

Instalasi

$ cd ~ /ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mgonzs13/audio_common.git
$ cd ~ /ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ pip3 install -r audio_common/requirements.txt
$ colcon build

Buruh pelabuhan

Anda dapat membuat gambar Docker untuk menguji audio_common. Gunakan hal -hal umum berikut di dalam direktori audio_common.

$ docker build -t audio_common .

Setelah gambar dibuat, jalankan wadah Docker dengan perintah berikut.

$ docker run -it --device /dev/snd audio_common

Untuk menggunakan jalan pintas, Anda dapat menggunakan perintah berikut:

$ make docker_run

Node

audio_capturer_node

Node untuk mendapatkan data audio dari mikrofon dan menerbitkannya ke topik audio .

Klik untuk memperluas

Parameter

• Format : Menentukan format audio yang akan digunakan untuk menangkap. Nilai umum adalah paInt16 (format 16-bit) atau format lain yang didukung oleh PortAudio. Default: paInt16

• Saluran : Jumlah saluran audio yang akan ditangkap. Biasanya, 1 untuk mono dan 2 untuk stereo. Default: 1

• Tingkat : Tingkat sampel yang adalah berapa banyak sampel per detik yang harus ditangkap. Default: 16000

• Chunk : Ukuran setiap bingkai audio. Default: 4096

• Perangkat : ID perangkat input audio. Nilai -1 menunjukkan bahwa perangkat input audio default harus digunakan. Default: -1

• frame_id : Pengidentifikasi untuk bingkai audio. Ini dapat berguna untuk menyinkronkan data audio dengan aliran data lainnya. Bawaan: ""

Antarmuka ROS 2

• Audio : Topik untuk mempublikasikan data audio yang diambil dari mikrofon. Jenis: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

audio_player_node

Node untuk memutar data audio yang diperoleh dari topik audio .

Klik untuk memperluas

Parameter

• Saluran : Jumlah saluran audio yang akan ditangkap. Biasanya, 1 untuk mono dan 2 untuk stereo. Default: 1

• Perangkat : ID perangkat input audio. Nilai -1 menunjukkan bahwa perangkat input audio default harus digunakan. Default: -1

Antarmuka ROS 2

• Audio : Pelanggan topik untuk mendapatkan data audio yang ditangkap untuk dimainkan. Jenis: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

music_node

Node untuk memutar musik dari file audio dalam format wav .

Klik untuk memperluas

Parameter

• chunk_time : Waktu, dalam milidetik, yang bertahan setiap chunk audio. Default: 50

• frame_id : Pengidentifikasi untuk bingkai audio. Ini dapat berguna untuk menyinkronkan data audio dengan aliran data lainnya. Bawaan: ""

Antarmuka ROS 2

• Audio : Pelanggan topik untuk mendapatkan data audio yang ditangkap untuk dimainkan. Jenis: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

tts_node

Node untuk menghasilkan audio dari teks (TTS).

Klik untuk memperluas

Parameter

• Chunk : Ukuran setiap bingkai audio. Default: 4096

• frame_id : Pengidentifikasi untuk bingkai audio. Ini dapat berguna untuk menyinkronkan data audio dengan aliran data lainnya. Bawaan: ""

Antarmuka ROS 2

• Audio : Penerbit Topik untuk mengirim data audio yang dihasilkan oleh TTS. Jenis: audio_common_msgs/msg/AudioStamped

• Katakanlah : Tindakan untuk menghasilkan data audio dari teks. Jenis: audio_common_msgs/action/TTS

Demo

Penjaga/Pemain Audio

$ ros2 run audio_common audio_capturer_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

Tts

$ ros2 run audio_common tts_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 action send_goal /say audio_common_msgs/action/TTS " {'text': 'Hello World'} "

Pemutar musik

$ ros2 run audio_common music_node

$ ros2 run audio_common audio_player_node

$ ros2 service call /music_play audio_common_msgs/srv/MusicPlay " {audio: 'elevator'} "