OctoMapSharp

Octomapsharp

一個基於動力不良的有效概率3D映射框架。原始C ++實現的統一c＃端口。

致謝

• Octomap白皮書和C ++實施最初由Kai M. Wurm和Armin Hornung開發。關聯
• Bitstream流包裝器可讀/寫位和其他由Rubendal開發的數據類型。關聯

要求

• Unity腳本運行時版本.NET 4.x等效

特徵

• 通過定義起始位置和大小以及最小節點大小來創建OctoMAP數據結構。
• 將3D點添加到OCTOMAP和標記節點時。遞歸細分用於標記葉子節點（由最小節點大小定義），該葉子涵蓋了所佔用點的附加點。
• 沿射線的標記節點是免費的。遞歸細分用於查找射線相交的葉子節點，將其標記為自由。
• 如果兒童節點共享相同的佔用狀態，並且父節點的佔用價值設置為其。
• 緊湊的Bitstream序列化（如白皮書中首先定義），僅通過存儲親子關係而不是單個節點位置而將Octomap降低到很小的大小。