Octomapsharp
Эффективная вероятностная структура 3D -отображения, основанная на октере. Порт Unity C# оригинальной реализации C ++.
Благодарности
- Октумапа Белая бумага и реализация C ++, первоначально разработанная Кай М. Вурмом и Армином Хорнунг. СВЯЗЬ
- Bitstream Stream Обертка для чтения/записи битов и других типов данных, разработанных Rubendal. СВЯЗЬ
Требования
- Версия выполнения сценариев Unity .NET .NET 4.X эквивалент
Функции
- Создайте структуру данных Octomap, определяя исходное положение и размер, а также минимальный размер узла.
- Добавьте 3D -точки в октацию и маркировки, как занятые. Рекурсивное подразделение используется для обозначения листового узла (как определено минимальным размером узла), который охватывает добавленную точку как занятую.
- Отметьте узлы вдоль луча как свободные. Рекурсивное подразделение используется для поиска листовых узлов, которые луча пересекается как свободные.
- Дочерние узлы обрезаны (удаляются), если они разделяют одно и то же состояние занятости, а значение занятости родительского узла устанавливается на него.
- Компактная сериализация Bitstream (как сначала определено в белой статье), которая уменьшает октацию до небольшого размера, только сохраняя отношения между родителями и детьми, в отличие от отдельных положений узлов.
