Octomapsharp
Un marco de mapeo 3D probabilístico eficiente basado en ocrees. Un puerto de Unity C# de la implementación original de C ++.
Expresiones de gratitud
- El documento blanco de Octomap y la implementación de C ++ desarrollada originalmente por Kai M. Wurm y Armin Hornung. ENLACE
- Bitstream Stream Wrapper para leer/escribir bits y otros tipos de datos desarrollados por Rubendal. ENLACE
Requisitos
- Unidad Scripting Runtime Version .NET 4.x equivalente
Características
- Cree una estructura de datos de Octomap definiendo una posición y tamaño de inicio, así como el tamaño mínimo del nodo.
- Agregue los puntos 3D al Octomap y Mark Nodos como ocupados. La subdivisión recursiva se usa para marcar el nodo de la hoja (como se define por el tamaño del nodo mínimo) que abarca el punto agregado como ocupado.
- Mark nodos a lo largo de un rayo como gratis. La subdivisión recursiva se usa para encontrar nodos de hoja que el rayo se cruza como los marca como libres.
- Los nodos infantiles se podan (eliminados) si comparten el mismo estado de ocupación y el valor de ocupación del nodo principal se establece en él.
- La serialización compacta de la corriente de bits (como se definió primero en el libro blanco) que reduce el Octomap a un tamaño pequeño al almacenar solo las relaciones entre padres e hijos en lugar de posiciones de nodo individuales.
