Octomapsharp
إطار رسم خرائط 3D احتمالي فعال يعتمد على OCTRES. وحدة C# منفذ تنفيذ C ++ الأصلي.
شكر وتقدير
- Octomap White Paper و C ++ تنفيذ تم تطويره في الأصل بواسطة Kai M. Wurm و Armin Hornung. وصلة
- غلاف دفق BitStream لقراءة/كتابة بت وأنواع البيانات الأخرى التي تم تطويرها بواسطة Rubendal. وصلة
متطلبات
- إصدار وقت تشغيل البرمجة النصية .NET 4.x مكافئة
سمات
- قم بإنشاء بنية بيانات OctomAP عن طريق تحديد موضع البداية وحجمها وكذلك الحد الأدنى لحجم العقدة.
- إضافة نقاط ثلاثية الأبعاد إلى العقد Octomap و Mark كما هو محتلة. يتم استخدام التقسيم الفرعي العودية لتمييز عقدة الورقة (كما هو محدد في الحد الأدنى لحجم العقدة) التي تشمل النقطة المضافة كما هو محتلة.
- علامة العقد على طول شعاع مجاني. يتم استخدام التقسيم الفرعي العودية للعثور على عقد أوراق تتقاطع معها الشعاع كما يميزها على أنها مجانية.
- يتم تقليم العقد الفرعية (إزالتها) إذا كانت تشترك في نفس حالة الإشغال وتم تعيين قيمة إشغال العقدة الأصل عليها.
- تسلسل Bitstream المدمج (كما هو محدد لأول مرة في الورقة البيضاء) الذي يقلل من Octomap إلى حجم صغير عن طريق تخزين علاقات الوالدين والطفل فقط بدلاً من مواقف العقدة الفردية.
