Octomapsharp
Kerangka pemetaan 3D probabilistik yang efisien berdasarkan pada octree. Port Unity C# dari implementasi C ++ asli.
Ucapan Terima Kasih
- Octomap White Paper dan C ++ Implementasi yang awalnya dikembangkan oleh Kai M. Wurm dan Armin Hornung. LINK
- Pembungkus aliran bitstream untuk membaca/menulis bit dan tipe data lainnya yang dikembangkan oleh Rubendal. LINK
Persyaratan
- Versi runtime skrip Unity .net 4.x setara
Fitur
- Buat struktur data octomap dengan mendefinisikan posisi dan ukuran awal serta ukuran simpul minimum.
- Tambahkan poin 3D ke Octomap dan tandai node seperti yang ditempati. Subdivisi rekursif digunakan untuk menandai simpul daun (sebagaimana didefinisikan oleh ukuran simpul minimum) yang mencakup titik tambahan seperti yang ditempati.
- Tanda node sepanjang sinar sebagai gratis. Subdivisi rekursif digunakan untuk menemukan node daun bahwa sinar berpotongan sebagai menandai mereka sebagai gratis.
- Node anak dipangkas (dihapus) jika mereka memiliki keadaan hunian yang sama dan nilai hunian node induk diatur ke sana.
- Serialisasi bitstream ringkas (seperti yang pertama kali didefinisikan dalam kertas putih) yang mengurangi octomap menjadi ukuran kecil dengan hanya menyimpan hubungan orangtua-anak yang bertentangan dengan posisi simpul individu.
