OctoMapSharp

Octomapsharp

一个基于动力不良的有效概率3D映射框架。原始C ++实现的统一c＃端口。

致谢

• Octomap白皮书和C ++实施最初由Kai M. Wurm和Armin Hornung开发。关联
• Bitstream流包装器可读/写位和其他由Rubendal开发的数据类型。关联

要求

• Unity脚本运行时版本.NET 4.x等效

特征

• 通过定义起始位置和大小以及最小节点大小来创建OctoMAP数据结构。
• 将3D点添加到OCTOMAP和标记节点时。递归细分用于标记叶子节点（由最小节点大小定义），该叶子涵盖了所占用点的附加点。
• 沿射线的标记节点是免费的。递归细分用于查找射线相交的叶子节点，将其标记为自由。
• 如果儿童节点共享相同的占用状态，并且父节点的占用价值设置为其。
• 紧凑的Bitstream序列化（如白皮书中首先定义），仅通过存储亲子关系而不是单个节点位置而将Octomap降低到很小的大小。