Octomapsharp
กรอบการทำแผนที่ 3D ความน่าจะเป็นที่มีประสิทธิภาพตาม Octrees พอร์ต Unity C# ของการใช้งาน C ++ ดั้งเดิม
กิตติกรรมประกาศ
- Octomap White Paper และการใช้งาน C ++ ที่พัฒนาโดย Kai M. Wurm และ Armin Hornung การเชื่อมโยง
- Bitstream Stream wrapper เพื่ออ่าน/เขียนบิตและประเภทข้อมูลอื่น ๆ ที่พัฒนาโดยเทลลัส การเชื่อมโยง
ความต้องการ
- Unity Scripting เวอร์ชันรันไทม์. NET 4.x เทียบเท่า
คุณสมบัติ
- สร้างโครงสร้างข้อมูล Octomap โดยการกำหนดตำแหน่งและขนาดเริ่มต้นรวมถึงขนาดโหนดขั้นต่ำ
- เพิ่มคะแนน 3 มิติลงใน Octomap และทำเครื่องหมายโหนดตามที่ครอบครอง การแบ่งย่อยซ้ำใช้เพื่อทำเครื่องหมายโหนดใบ (ตามที่กำหนดโดยขนาดโหนดขั้นต่ำ) ที่ครอบคลุมจุดที่เพิ่มขึ้นตามที่ครอบครอง
- ทำเครื่องหมายโหนดตามรังสีฟรี ส่วนย่อยแบบเรียกซ้ำใช้เพื่อค้นหาโหนดใบไม้ที่รังสีตัดกันเป็นเครื่องหมายเป็นอิสระ
- โหนดเด็กจะถูกตัดแต่ง (ลบ) หากพวกเขาแบ่งปันสถานะการเข้าพักเดียวกันและค่าการเข้าพักของโหนดหลักถูกตั้งค่าไว้
- การทำให้เป็นอนุกรมบิตสตรีมขนาดกะทัดรัด (ตามที่กำหนดไว้ในกระดาษสีขาว) ที่ลด octomap ให้มีขนาดเล็กโดยการจัดเก็บความสัมพันธ์ระหว่างพ่อแม่ลูกเท่านั้นซึ่งตรงข้ามกับตำแหน่งโหนดแต่ละตำแหน่ง
