Octomapsharp
Octree에 기초한 효율적인 확률 적 3D 매핑 프레임 워크. 원래 C ++ 구현의 Unity C# 포트.
감사의 말
- Octomap 백서 및 C ++ 구현은 원래 Kai M. Wurm과 Armin Hornung이 개발했습니다. 링크
- Bitstream 스트림 래퍼는 Rubendal에서 개발 한 비트 및 기타 데이터 유형을 읽고 쓰는 것입니다. 링크
요구 사항
- Unity 스크립팅 런타임 버전 .NET 4.X 동등한
특징
- 최소 노드 크기뿐만 아니라 시작 위치와 크기를 정의하여 Octomap 데이터 구조를 만듭니다.
- Octomap에 3D 포인트를 추가하고 점유 된대로 노드를 표시하십시오. 재귀 세분은 점유 된 추가 지점을 포함하는 잎 노드 (최소 노드 크기에 의해 정의 된 바와 같이)를 표시하는 데 사용됩니다.
- 광선을 따라 노드를 무료로 표시하십시오. 재귀 세분화는 광선이 교차하는 잎 노드를 찾는 데 사용됩니다.
- 자식 노드는 동일한 점유 상태를 공유하고 상위 노드의 점유 값이 설정되면 정리 (제거)됩니다.
- 개별 노드 위치와 달리 부모-자식 관계를 저장함으로써 옥토 매프를 작은 크기로 줄이는 소형 비트 스트림 직렬화 (백서에서 처음 정의 된).
