mpu9250
v1.0.3
ภาษาอังกฤษ | 简体中文 | 繁體中文 | 日本語 | Deutsch | 한국어
MPU9250 เป็นโมดูล Multi-Chip (MCM) ซึ่งประกอบด้วย Dies สองรายการที่รวมอยู่ในแพ็คเกจ QFN เดียว หนึ่งตายที่บ้านไจโรสโคป 3 แกนและเครื่องเร่งความเร็ว 3 แกน Die อื่น ๆ เป็นที่ตั้งของ AK8963 Magnetometer 3 แกนจาก Asahi Kasei Microdevices Corporation ดังนั้น MPU9250 จึงเป็นอุปกรณ์การเคลื่อนไหว 9 แกนที่รวม Gyroscope 3 แกน, accelerometer 3 แกน, Magnetometer 3 แกนและ Digital Motion Pressor ™ (DMP) ทั้งหมดในแพ็คเกจขนาดเล็ก 3x3x1mm เอาต์พุต 9-Axis MotionFusion ™ อุปกรณ์ MPU9250 MotionTracking ที่มีการรวม 9 แกน, On-Chip MotionFusion ™และเฟิร์มแวร์การสอบเทียบรันไทม์ช่วยให้ผู้ผลิตสามารถกำจัดการเลือกที่มีค่าใช้จ่ายและความซับซ้อนและการรวมระบบที่ไม่ต่อเนื่อง พอร์ต I2C MPU9250 มีตัวแปลงแบบอะนาล็อกเป็นดิจิตอล 16 บิตสามตัว (ADCs) สำหรับการแปลงเป็นดิจิทัลของไจโรสโคป, ADCs 16 บิตสามตัวสำหรับ Digitizing เอาต์พุต accelerometer และ ADC 16 บิตสามตัว สำหรับการติดตามความแม่นยำของทั้งการเคลื่อนไหวที่รวดเร็วและช้าชิ้นส่วนนี้มีช่วงการหมุนวนแบบผู้ใช้ที่ตั้งโปรแกรมได้อย่างเต็มรูปแบบที่± 250, ± 500, ± 1,000 และ± 2000 °/วินาที (DPS), ช่วงเร่งความเร็วแบบเต็มรูปแบบของ± 2G, ± 8G ±4800μt
Libdriver MPU9250 เป็นไดรเวอร์ฟังก์ชั่นเต็มรูปแบบของ MPU9250 ที่เปิดตัวโดย Libdriver มันให้การอ่านเร่งความเร็วการอ่านความเร็วเชิงมุมการอ่านสนามแม่เหล็กการอ่านมุมทัศนคติการอ่าน DMP การตรวจจับการแตะและฟังก์ชั่นอื่น ๆ Libdriver เป็นไปตามมาตรฐาน Misra
/SRC รวมไฟล์ต้นฉบับ libdriver MPU9250
/อินเทอร์เฟซรวมถึง libdriver MPU9250 IIC, แม่แบบอิสระแพลตฟอร์ม SPI
/การทดสอบรวมถึงรหัสทดสอบไดรเวอร์ Libdriver MPU9250 และรหัสนี้สามารถทดสอบฟังก์ชั่นที่จำเป็นของชิปได้ง่ายๆ
/ตัวอย่างรวมถึงรหัสตัวอย่าง libdriver MPU9250
/เอกสารรวมถึงเอกสารออฟไลน์ libdriver MPU9250
/แผ่นข้อมูลมีแผ่นข้อมูล MPU9250
/โครงการรวมถึงรหัสตัวอย่างบอร์ดการพัฒนา Linux และ MCU ทั่วไป โครงการทั้งหมดใช้เชลล์สคริปต์เพื่อแก้ไขข้อบกพร่องของไดรเวอร์และคำสั่งรายละเอียดสามารถพบได้ใน readme.md ของแต่ละโครงการ
/MISRA รวมถึงผลการสแกนรหัส MISRA Libdriver
อ้างอิง /อินเตอร์เฟส IIC, แพลตฟอร์ม SPI เทมเพลตอิสระและเสร็จสิ้นแพลตฟอร์ม IIC, ไดรเวอร์ SPI ของคุณ
เพิ่มไดเร็กทอรี /SRC ไดรเวอร์อินเตอร์เฟสสำหรับแพลตฟอร์มของคุณและไดรเวอร์ของคุณเองในโครงการของคุณหากคุณต้องการใช้ไดรเวอร์ตัวอย่างเริ่มต้นเพิ่มไดเร็กทอรี /ตัวอย่างลงในโครงการของคุณ
คุณสามารถอ้างถึงตัวอย่างในไดเรกทอรี /ตัวอย่างเพื่อให้ไดรเวอร์ของคุณสมบูรณ์ หากคุณต้องการใช้ตัวอย่างการเขียนโปรแกรมเริ่มต้นนี่คือวิธีการใช้งาน
#include "driver_mpu9250_basic.h"
uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float ut [ 3 ];
float degrees ;
mpu9250_address_t addr ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu9250_basic_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr );
if ( res != 0 )
{
return 1 ;
}
...
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
/* read */
if ( mpu9250_basic_read ( g , dps , ut ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
if ( mpu9250_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x is %0.2fuT.n" , ut [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y is %0.2fuT.n" , ut [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z is %0.2fuT.n" , ut [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: temperature %0.2fC.n" , degrees );
...
/* delay 1000 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 1000 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu9250_fifo.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
atic int16_t gs_mag_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_mag_ut [ 128 ][ 3 ];
mpu9250_address_t addr ;
/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_fifo_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_fifo_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu9250_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , gs_mag_raw , gs_mag_ut , & len ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 2 ]);
...
/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu9250_dmp.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];
static float gs_pitch [ 128 ];
static float gs_roll [ 128 ];
static float gs_yaw [ 128 ];
mpu9250_address_t addr ;
static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
switch ( type )
{
case MPU9250_INTERRUPT_MOTION :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq motion.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fifo overflow.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_FSYNC_INT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fsync int.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_DMP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq dmpn" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_DATA_READY :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq data readyn" );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
switch ( direction )
{
case MPU9250_DMP_TAP_X_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_X_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Y_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Y_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Z_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Z_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z down with %d.n" , count );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
switch ( orientation )
{
case MPU9250_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq portrait.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq landscape.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse portrait.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse landscape.n" );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_dmp_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_dmp_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr , a_receive_callback ,
a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu9250_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps ,
gs_quat ,
gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
& len ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
....
/* get the pedometer step count */
res = mpu9250_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
if ( res != 0 )
{
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ;เอกสารออนไลน์: https://www.libdriver.com/docs/mpu9250/index.html
เอกสารออฟไลน์: /doc/html/index.html
โปรดดูที่ Inturning.md
ลิขสิทธิ์ (c) 2015 - ปัจจุบัน libdriver สงวนลิขสิทธิ์
ใบอนุญาต MIT (MIT)
ได้รับอนุญาตโดยไม่ต้องเสียค่าใช้จ่ายสำหรับบุคคลใด ๆ ที่ได้รับสำเนา
ของซอฟต์แวร์นี้และไฟล์เอกสารที่เกี่ยวข้อง ("ซอฟต์แวร์") เพื่อจัดการ
ในซอฟต์แวร์โดยไม่มีข้อ จำกัด รวมถึง แต่ไม่ จำกัด เฉพาะสิทธิ์
หากต้องการใช้, คัดลอก, แก้ไข, ผสาน, เผยแพร่, แจกจ่าย, sublicense, และ/หรือขาย
สำเนาซอฟต์แวร์และอนุญาตให้บุคคลที่ซอฟต์แวร์เป็นใคร
ได้รับการตกแต่งให้ทำเช่นนั้นขึ้นอยู่กับเงื่อนไขดังต่อไปนี้:
ประกาศลิขสิทธิ์ข้างต้นและการแจ้งเตือนนี้จะรวมอยู่ในทั้งหมด
สำเนาหรือส่วนสำคัญของซอฟต์แวร์
ซอฟต์แวร์มีให้ "ตามสภาพ" โดยไม่มีการรับประกันใด ๆ Express หรือ
โดยนัยรวมถึง แต่ไม่ จำกัด เพียงการรับประกันการค้า
ความฟิตสำหรับวัตถุประสงค์เฉพาะและการไม่เข้าร่วม ไม่ว่าในกรณีใด
ผู้เขียนหรือผู้ถือลิขสิทธิ์จะต้องรับผิดชอบต่อการเรียกร้องความเสียหายหรืออื่น ๆ
ความรับผิดไม่ว่าจะเป็นการกระทำของสัญญาการละเมิดหรืออื่น ๆ ที่เกิดขึ้นจาก
ออกจากหรือเกี่ยวข้องกับซอฟต์แวร์หรือการใช้งานหรือการติดต่ออื่น ๆ ใน
ซอฟต์แวร์.
กรุณาส่งอีเมลไปที่ [email protected]
