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mpu9250

C# 소스 코드

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libdriver mpu9250

MPU9250은 단일 QFN 패키지에 통합 된 2 개의 다이로 구성된 멀티 치프 모듈 (MCM)입니다. 하나의 다이에는 3 축 자이로 스코프와 3 축 가속도계가 있습니다. 다른 다이에는 Asahi Kasei Microdevices Corporation의 AK8963 3 축 자력계가 있습니다. 따라서 MPU9250은 3 축 자이로 스코프, 3 축 자력계 및 디지털 모션 프로세서 ™ (DMP)을 결합하여 MPU6515에서 직접 완료된 I2C 센서 버스에서 PIN 대용량 업그레이드를 제공하는 작은 3x3x1mm 패키지를 결합한 9 축 모션 트래킹 장치입니다. MotionFusion ™ 출력. MPU9250 모션 트래킹 장치는 9 축 통합, 온 칩 모션 퓨전 ™ 및 런타임 캘리브레이션 펌웨어를 사용하여 제조업체가 비용이 많이 들고 복잡한 선택, 자격 및 시스템 수준의 이산 장치의 시스템 수준 통합을 제거 할 수 있으며 소비자에 대한 최적의 모션 성능을 보장 할 수 있습니다. PORT.MPU9250은 자이로 스코프 출력을 디지털화하기위한 3 개의 16 비트 아날로그-디지털 변환기 (ADC), 가속도계 출력을 디지털화하기위한 3 개의 16 비트 ADC 및 자기 계산기를 디지털화하기위한 3 개의 16 비트 ADC를 갖추고 있습니다. 빠르고 느린 동작의 정밀 추적을 위해,이 부품은 ± 250, ± 500, ± 1000, ± 2000 °/sec (DPS)의 사용자 프로그래밍 가능한 자이로 스코프 전체 범위의 ± 2G, ± 4G, ± 8G 및 ± 40의 ± 40의 ± 16G 범위를 특징으로합니다.

Libdriver MPU9250은 Libdriver가 시작한 MPU9250의 전체 기능 드라이버입니다. 가속도 읽기, 각속도 읽기, 자력계 읽기, 태도 각도 읽기, DMP 읽기, 탭 감지 및 기타 기능을 제공합니다. Libdriver는 Misra를 준수합니다.

지침

/src에는 libdriver mpu9250 소스 파일이 포함됩니다.

/인터페이스에는 libdriver mpu9250 IIC, SPI 플랫폼 독립 템플릿이 포함됩니다.

/테스트에는 Libdriver MPU9250 드라이버 테스트 코드가 포함 되며이 코드는 필요한 기능을 간단히 테스트 할 수 있습니다.

/예제에는 libdriver mpu9250 샘플 코드가 포함됩니다.

/doc에는 libdriver mpu9250 오프라인 문서가 포함되어 있습니다.

/데이터 시트에는 MPU9250 데이터 시트가 포함되어 있습니다.

/프로젝트에는 공통 Linux 및 MCU 개발 보드 샘플 코드가 포함됩니다. 모든 프로젝트는 쉘 스크립트를 사용하여 드라이버를 디버깅하고 각 프로젝트의 readme.md에서 세부 명령을 찾을 수 있습니다.

/misra에는 libdriver misra 코드 스캔 결과가 포함되어 있습니다.

설치하다

참조 /인터페이스 IIC, SPI 플랫폼 독립 템플릿 및 플랫폼 IIC, SPI 드라이버를 완료합니다.

/SRC 디렉토리, 플랫폼의 인터페이스 드라이버 및 자신의 드라이버를 프로젝트에 추가하십시오. 기본 예제 드라이버를 사용하려면 /예제 디렉토리를 프로젝트에 추가하십시오.

용법

/예제 디렉토리의 예제를 참조하여 자신의 드라이버를 완료 할 수 있습니다. 기본 프로그래밍 예제를 사용하려면 사용 방법은 다음과 같습니다.

기본 예제

 #include "driver_mpu9250_basic.h"

uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float ut [ 3 ];
float degrees ;
mpu9250_address_t addr ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu9250_basic_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr );
if ( res != 0 )
{
    return 1 ;
}

...
    
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    /* read */
    if ( mpu9250_basic_read ( g , dps , ut ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    if ( mpu9250_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x is %0.2fuT.n" , ut [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y is %0.2fuT.n" , ut [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z is %0.2fuT.n" , ut [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: temperature %0.2fC.n" , degrees );

    ...
        
    /* delay 1000 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 1000 );

    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu9250_basic_deinit ();

return 0 ;

예제 FIFO

 #include "driver_mpu9250_fifo.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
atic int16_t gs_mag_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_mag_ut [ 128 ][ 3 ];
mpu9250_address_t addr ;

/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_fifo_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_fifo_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );

...

times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu9250_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                          gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , gs_mag_raw , gs_mag_ut , & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
        
    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 2 ]);
    
    ...
        
    /* delay 100 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
    
    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

예제 DMP

 #include "driver_mpu9250_dmp.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];      
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];          
static float gs_pitch [ 128 ];              
static float gs_roll [ 128 ];                
static float gs_yaw [ 128 ];                      
mpu9250_address_t addr ;

static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
    switch ( type )
    {
        case MPU9250_INTERRUPT_MOTION :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq motion.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fifo overflow.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_FSYNC_INT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fsync int.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_DMP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq dmpn" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_DATA_READY :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq data readyn" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
    switch ( direction )
    {
        case MPU9250_DMP_TAP_X_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_X_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Y_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Y_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Z_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Z_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
    switch ( orientation )
    {
        case MPU9250_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq landscape.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse landscape.n" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_dmp_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_dmp_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr , a_receive_callback , 
                     a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );

...
    
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu9250_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                             gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , 
                             gs_quat ,
                             gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
                             & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }

    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);

    /* delay 500 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
    
    ....
        
    /* get the pedometer step count */
    res = mpu9250_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
    if ( res != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
}

...

/* deinit */
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

문서

온라인 문서 : https://www.libdriver.com/docs/mpu9250/index.html.

오프라인 문서 : /doc/html/index.html.

기여

Contributing.md를 참조하십시오.

특허

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추가 정보

버전 v1.0.3
유형 C# 소스 코드
업데이트 시간 2025-03-17
크기 7.16MB
출처 Github

mpu9250

libdriver mpu9250

목차

지침

설치하다

용법

기본 예제

예제 FIFO

예제 DMP

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