mpu9250
v1.0.3
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O MPU9250 é um módulo multi-chip (MCM) que consiste em duas matrizes integradas a um único pacote QFN. Uma matriz abriga o giroscópio de 3 eixos e o acelerômetro de 3 eixos. O outro abriga o magnetômetro AK8963 de 3 eixos da Asahi Kasei Microdevices Corporation. Hence, the MPU9250 is a 9-axis MotionTracking device that combines a 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer, 3-axis magnetometer and a Digital Motion Processor™ (DMP) all in a small 3x3x1mm package available as a pin-compatible upgrade from the MPU6515.With its dedicated I2C sensor bus, the MPU9250 directly provides complete 9 eixos MotionFusion ™ Saída. O dispositivo MPU9250 Motiontracking, com sua integração de 9 eixos, no chip MotionFusion ™ e firmware de calibração de tempo de execução, permite que os fabricantes eliminem a seleção, a qualificação e a integração do sistema, e a integração do sistema que não tem um desempenho digital, como o desempenho que não é o desempenho, o desempenho do sexo com o desempenho digital, o que não é o desempenho, o desempenho dos consumidores que não tem um desempenho digital. O I2C Port.MPU9250 possui três conversores analógicos para digitais de 16 bits (ADCs) para digitalizar as saídas do giroscópio, três ADCs de 16 bits para digitalizar as saídas do acelerômetro e três ADCs de 16 bits para digitalizar as saídas magnetométricas. For precision tracking of both fast and slow motions, the parts feature a user-programmable gyroscope full-scale range of ±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec (dps), a user-programmable accelerometer full-scale range of ±2g, ±4g, ±8g, and ±16g, and a magnetometer full-scale range of ± 4800μt.
O LibDriver MPU9250 é o driver de função completo do MPU9250 lançado pelo LibDriver. Ele fornece leitura de aceleração, leitura de velocidade angular, leitura do magnetômetro, leitura de ângulo de atitude, leitura do DMP, detecção de tap e outras funções. Libdriver é compatível com Misra.
/SRC inclui arquivos de origem LibDriver MPU9250.
/Interface inclui LibDriver MPU9250 IIC, Modelo Independente da Plataforma SPI.
/O teste inclui o código de teste do driver MPU9250 LibDriver e esse código pode testar a função necessária do chip.
/Exemplo inclui o código de amostra LibDriver MPU9250.
/DOC inclui o documento offline do LibDriver MPU9250.
/Data folha de dados inclui mpu9250 folha de dados.
/Projeto inclui o código de amostra Common Linux e MCU Development Board. Todos os projetos usam o script do shell para depurar o driver e a instrução detalhada pode ser encontrada no readme.md de cada projeto.
/Misra inclui os resultados da digitalização do código MISRA LibDriver.
Referência /Interface IIC, Modelo Independente da Plataforma SPI e termine sua plataforma IIC, driver SPI.
Adicione o diretório /src, o driver de interface da sua plataforma e seus próprios drivers ao seu projeto, se você deseja usar os drivers de exemplo padrão, adicione o diretório /exemplo ao seu projeto.
Você pode consultar os exemplos no diretório /exemplo para concluir seu próprio driver. Se você deseja usar os exemplos de programação padrão, veja como usá -los.
#include "driver_mpu9250_basic.h"
uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float ut [ 3 ];
float degrees ;
mpu9250_address_t addr ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu9250_basic_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr );
if ( res != 0 )
{
return 1 ;
}
...
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
/* read */
if ( mpu9250_basic_read ( g , dps , ut ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
if ( mpu9250_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x is %0.2fuT.n" , ut [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y is %0.2fuT.n" , ut [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z is %0.2fuT.n" , ut [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: temperature %0.2fC.n" , degrees );
...
/* delay 1000 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 1000 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu9250_fifo.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
atic int16_t gs_mag_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_mag_ut [ 128 ][ 3 ];
mpu9250_address_t addr ;
/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_fifo_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_fifo_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu9250_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , gs_mag_raw , gs_mag_ut , & len ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 2 ]);
...
/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu9250_dmp.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];
static float gs_pitch [ 128 ];
static float gs_roll [ 128 ];
static float gs_yaw [ 128 ];
mpu9250_address_t addr ;
static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
switch ( type )
{
case MPU9250_INTERRUPT_MOTION :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq motion.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fifo overflow.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_FSYNC_INT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fsync int.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_DMP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq dmpn" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_DATA_READY :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq data readyn" );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
switch ( direction )
{
case MPU9250_DMP_TAP_X_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_X_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Y_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Y_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Z_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Z_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z down with %d.n" , count );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
switch ( orientation )
{
case MPU9250_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq portrait.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq landscape.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse portrait.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse landscape.n" );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_dmp_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_dmp_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr , a_receive_callback ,
a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu9250_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps ,
gs_quat ,
gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
& len ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
....
/* get the pedometer step count */
res = mpu9250_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
if ( res != 0 )
{
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ;Documentos on -line: https://www.libdriver.com/docs/mpu9250/index.html.
Documentos offline: /doc/html/index.html.
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