mpu9250 Téléchargement - mpu9250 Téléchargement du code source

mpu9250

Code source C#

v1.0.3

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Libdriver mpu9250

MPU9250 est un module multi-chip (MCM) composé de deux matrices intégrées dans un seul package QFN. Une matrice abrite le gyroscope à 3 axes et l'accéléromètre à 3 axes. L'autre die abrite le magnétomètre AK8963 à 3 axes d'Asahi Kasei Microdevices Corporation. Par conséquent, le MPU9250 est un dispositif de mouvement de mouvement à 9 axes qui combine un gyroscope à 3 axes, un accéléromètre à 3 axes, un petit magnétomètre à 3 axes et un processeur de mouvement numérique ™ (DMP) dans un petit pack Sortie 9 axes MotionFusion ™. Le dispositif MPU9250 MotionTracking, avec son intégration à 9 axes, son firmware d'étalonnage sur Chip Motionfusion ™, et son micrologiciel d'étalonnage d'exécution, permet aux fabricants d'éliminer les performances cinématographiques et complexes et complexes pour les consommateurs. PORT.MPU9250 dispose de trois convertisseurs analogiques 16 bits (ADC) pour numériser les sorties de gyroscope, trois ADC 16 bits pour numériser les sorties d'accéléromètre et trois ADC 16 bits pour numériser les sorties magnétomètres. Pour le suivi de précision des mouvements rapides et lents, les pièces présentent une plage à grande échelle gyroscope à gyroscope de l'utilisateur de ± 250, ± 500, ± 1000 et ± 2000 ° / sec (DPS), un accéléromètre utilisateur-gamme à échelle complète de ± 2G, ± 4G, ± 800 ± 16g, et une gamme complète magnétomètre de ± 4800.

Libdriver MPU9250 est le pilote complet de la fonction de MPU9250 lancé par Libdriver. Il fournit une lecture d'accélération, une lecture de vitesse angulaire, une lecture du magnétomètre, une lecture d'angle d'attitude, une lecture DMP, une détection de robinet et d'autres fonctions. Libdriver est conforme à Misra.

Table des matières

Instruction
Installer
Usage
- exemple de base
- Exemple FIFO
- Exemple de DMP
Document
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Instruction

/ SRC comprend des fichiers source Libdriver MPU9250.

/ L'interface comprend LibDriver MPU9250 IIC, modèle indépendant de la plate-forme SPI.

/ Le test comprend le code de test du pilote LibDriver MPU9250 et ce code peut tester la fonction nécessaire en puce.

/ L'exemple inclut un exemple de code Libdriver MPU9250.

/ DOC comprend le document hors ligne Libdriver MPU9250.

/ La fiche technique comprend la fiche technique MPU9250.

/ Le projet comprend l'exemple de code commun Linux et MCU Development Board. Tous les projets utilisent le script shell pour déboguer le pilote et l'instruction détaillée peut être trouvée dans Readme.md de chaque projet.

/ MISRA comprend les résultats de la numérisation du code MISRA Libdriver.

Installer

Référence / interface IIC, modèle indépendant de la plate-forme SPI et terminer votre plateforme IIC, SPI Driver.

Ajoutez le répertoire / src, le pilote d'interface de votre plateforme et vos propres pilotes à votre projet, si vous souhaitez utiliser l'exemple par défaut, ajoutez le répertoire / exemple à votre projet.

Usage

Vous pouvez vous référer aux exemples du répertoire / exemple pour compléter votre propre pilote. Si vous souhaitez utiliser les exemples de programmation par défaut, voici comment les utiliser.

exemple de base

 #include "driver_mpu9250_basic.h"

uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float ut [ 3 ];
float degrees ;
mpu9250_address_t addr ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu9250_basic_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr );
if ( res != 0 )
{
    return 1 ;
}

...
    
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    /* read */
    if ( mpu9250_basic_read ( g , dps , ut ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    if ( mpu9250_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x is %0.2fuT.n" , ut [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y is %0.2fuT.n" , ut [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z is %0.2fuT.n" , ut [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: temperature %0.2fC.n" , degrees );

    ...
        
    /* delay 1000 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 1000 );

    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu9250_basic_deinit ();

return 0 ;

Exemple FIFO

 #include "driver_mpu9250_fifo.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
atic int16_t gs_mag_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_mag_ut [ 128 ][ 3 ];
mpu9250_address_t addr ;

/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_fifo_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_fifo_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );

...

times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu9250_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                          gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , gs_mag_raw , gs_mag_ut , & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
        
    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 2 ]);
    
    ...
        
    /* delay 100 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
    
    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

Exemple de DMP

 #include "driver_mpu9250_dmp.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];      
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];          
static float gs_pitch [ 128 ];              
static float gs_roll [ 128 ];                
static float gs_yaw [ 128 ];                      
mpu9250_address_t addr ;

static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
    switch ( type )
    {
        case MPU9250_INTERRUPT_MOTION :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq motion.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fifo overflow.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_FSYNC_INT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fsync int.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_DMP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq dmpn" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_DATA_READY :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq data readyn" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
    switch ( direction )
    {
        case MPU9250_DMP_TAP_X_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_X_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Y_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Y_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Z_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Z_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
    switch ( orientation )
    {
        case MPU9250_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq landscape.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse landscape.n" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_dmp_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_dmp_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr , a_receive_callback , 
                     a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );

...
    
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu9250_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                             gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , 
                             gs_quat ,
                             gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
                             & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }

    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);

    /* delay 500 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
    
    ....
        
    /* get the pedometer step count */
    res = mpu9250_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
    if ( res != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
}

...

/* deinit */
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

Document

Documents en ligne: https://www.libdriver.com/docs/mpu9250/index.html.

Documents hors ligne: /doc/html/index.html.

Contributif

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Développer

Informations supplémentaires

Version v1.0.3
Type Code source C#
Date de mise à jour 2025-03-17
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