mpu9250
v1.0.3
الإنجليزية | 简体中文 | 繁體中文 | 日本語 | Deutsch | 한국어
MPU9250 هي وحدة متعددة النقود (MCM) تتكون من اثنين من وفاة مدمجة في حزمة QFN واحدة. يموت واحد يضم جيروسكوب 3 محاور ومقياس تسارع 3 محاور. يضم Die الأخرى مقياس مغنطيسي AK8963 3 محاور من شركة Asahi Kasei Microdevices Corporation. وبالتالي ، فإن جهاز MPU9250 هو جهاز تحرك 9 محاور يجمع بين جيروسكوب 3 محاور ، ومقياس 3 محاور ، ومقياس مغنطيسي 3 محاور ومعالج حركة رقمية (DMP) كلها في حزمة صغيرة من 3 × 3x1mm متوفرة كمرفقة قابلة للتنسيق من mpu6515.with its I2. إخراج MotionFusion ™. يمكّن جهاز MPU9250 Motiontracking ، من خلال تكامله 9 محاور ، وبرنامج MotionFusion ™ على الرقاقة ، والبرنامج الثابت للمعايرة في وقت التشغيل ، المصنعين من التخلص من الاختيار المكلف والمعقد ، والمؤهل ، وتكامل على مستوى النظام ، مثل أجهزة الاستشعار الرقمية ، مثلها مثل أجهزة الاستشعار غير المصابة بالضغط ، مثلها مثل أجهزة الاستشعار الدائرية. يتميز Port.MPU9250 بثلاثة محولات تمثيلية إلى رقمية من 16 بت (ADCs) لرقمنة مخرجات الجيروسكوب ، وثلاثة ADC 16 بت لرقمنة مخرجات مقياس التسارع ، وثلاثة ADC 16 بت لرقمنة مخرجات مقياس المغنطيسي. For precision tracking of both fast and slow motions, the parts feature a user-programmable gyroscope full-scale range of ±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec (dps), a user-programmable accelerometer full-scale range of ±2g, ±4g, ±8g, and ±16g, and a magnetometer full-scale range of ±4800μT.
Libdriver MPU9250 هو برنامج تشغيل الوظيفة الكامل لـ MPU9250 الذي أطلقه Libdriver. إنه يوفر قراءة التسارع ، وقراءة السرعة الزاوية ، وقراءة المغنطيسية ، وقراءة زاوية الموقف ، وقراءة DMP ، واكتشاف النقر وغيرها من الوظائف. Libdriver هو Misra متوافق.
/يتضمن SRC ملفات المصدر Libdriver MPU9250.
/تتضمن الواجهة Libdriver MPU9250 IIC ، قالب SPI منصة مستقلة.
/يتضمن الاختبار رمز اختبار برنامج التشغيل libdriver MPU9250 ويمكن لهذا الرمز اختبار الوظيفة اللازمة للرقاقة ببساطة.
/مثال يتضمن Libdriver MPU9250 رمز عينة.
/DOC يتضمن libdriver mpu9250 وثيقة غير متصلة.
/ورقة البيانات تتضمن ورقة البيانات MPU9250.
/يتضمن المشروع رمز عينة مجلس تطوير Linux و MCU المشترك. تستخدم جميع المشاريع البرنامج النصي Shell لتصحيح السائق ويمكن العثور على تعليمات التفاصيل في كل مشروع readme.md.
/يتضمن Misra نتائج مسح رمز Libdriver Misra.
المرجع /الواجهة IIC ، قالب SPI منصة مستقلة وإنهاء منصة IIC ، برنامج التشغيل SPI.
أضف دليل /src ، وبرنامج تشغيل واجهة النظام الأساسي الخاص بك ، وبرامج التشغيل الخاصة بك إلى مشروعك ، إذا كنت ترغب في استخدام برامج تشغيل المثال الافتراضية ، أضف /مثال دليل مشروعك.
يمكنك الرجوع إلى الأمثلة في دليل /مثال لإكمال برنامج التشغيل الخاص بك. إذا كنت ترغب في استخدام أمثلة البرمجة الافتراضية ، فإليك كيفية استخدامها.
#include "driver_mpu9250_basic.h"
uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float ut [ 3 ];
float degrees ;
mpu9250_address_t addr ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu9250_basic_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr );
if ( res != 0 )
{
return 1 ;
}
...
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
/* read */
if ( mpu9250_basic_read ( g , dps , ut ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
if ( mpu9250_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x is %0.2fuT.n" , ut [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y is %0.2fuT.n" , ut [ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z is %0.2fuT.n" , ut [ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: temperature %0.2fC.n" , degrees );
...
/* delay 1000 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 1000 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_basic_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu9250_fifo.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
atic int16_t gs_mag_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_mag_ut [ 128 ][ 3 ];
mpu9250_address_t addr ;
/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_fifo_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_fifo_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu9250_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , gs_mag_raw , gs_mag_ut , & len ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 2 ]);
...
/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu9250_dmp.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];
static float gs_pitch [ 128 ];
static float gs_roll [ 128 ];
static float gs_yaw [ 128 ];
mpu9250_address_t addr ;
static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
switch ( type )
{
case MPU9250_INTERRUPT_MOTION :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq motion.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fifo overflow.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_FSYNC_INT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fsync int.n" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_DMP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq dmpn" );
break ;
}
case MPU9250_INTERRUPT_DATA_READY :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq data readyn" );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
switch ( direction )
{
case MPU9250_DMP_TAP_X_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_X_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Y_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Y_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Z_UP :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU9250_DMP_TAP_Z_DOWN :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z down with %d.n" , count );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
switch ( orientation )
{
case MPU9250_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq portrait.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq landscape.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse portrait.n" );
break ;
}
case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse landscape.n" );
break ;
}
default :
{
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_dmp_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_dmp_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr , a_receive_callback ,
a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu9250_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps ,
gs_quat ,
gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
& len ) != 0 )
{
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* output */
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
....
/* get the pedometer step count */
res = mpu9250_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
if ( res != 0 )
{
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ;المستندات عبر الإنترنت: https://www.libdriver.com/docs/mpu9250/index.html.
المستندات غير المتصلة: /doc/html/index.html.
يرجى الرجوع إلى المساهمة.
حقوق الطبع والنشر (ج) 2015 - تقدم Libdriver جميع الحقوق محفوظة
ترخيص معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا (MIT)
يتم منح إذن ، مجانًا ، لأي شخص يحصل على نسخة
من هذا البرنامج وملفات الوثائق المرتبطة ("البرنامج") ، للتعامل
في البرنامج دون قيود ، بما في ذلك على سبيل المثال لا الحصر الحقوق
لاستخدام ونسخ وتعديل ودمج ونشر وتوزيع و/أو بيع و/أو بيع
نسخ من البرنامج ، والسماح للأشخاص الذين يكون البرنامج لهم
مفروشة للقيام بذلك ، مع مراعاة الشروط التالية:
يجب تضمين إشعار حقوق الطبع والنشر أعلاه ويجب تضمين إشعار الإذن هذا في الجميع
نسخ أو أجزاء كبيرة من البرنامج.
يتم توفير البرنامج "كما هو" ، دون ضمان من أي نوع ، صريح أو
ضمنيًا ، بما في ذلك على سبيل المثال لا الحصر ، ضمانات القابلية للتسويق ،
اللياقة لغرض معين وعدم الانفجارات. بأي حال من الأحوال يجب
يتحمل المؤلفون أو حاملي حقوق الطبع والنشر مسؤولية أي مطالبة أو أضرار أو غيرها
المسؤولية ، سواء في إجراء عقد أو ضرر أو غير ذلك ، ناشئة عن ،
خارج أو فيما يتعلق بالبرنامج أو الاستخدام أو غيرها من المعاملات في
برمجة.
يرجى إرسال بريد إلكتروني إلى [email protected].
