Скачать mpu9250 - mpu9250 Скачать исходный код

mpu9250

Исходный код С#

v1.0.3

Скачать

Libdriver MPU9250

MPU9250-это мульти-чип-модуль (MCM), состоящий из двух штампов, интегрированных в один пакет QFN. В одном из них находится 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр. В другой дистире находится 3-осевой магнитометр AK8963 от Asahi Kasei Microdevices Corporation. Следовательно, MPU9250-это 9-осевое устройство движения, которое объединяет 3-осевой гироскоп, 3-осевой акселерометр, 3-осевой магнитометр и цифровой процессор движения ™ (DMP), все в небольшом пакете 3x3x1mm, доступный в виде PIN-совместимого с SensOR-9250. MotionFusion ™ вывод. Устройство MPU9250 MotionTracking, с его 9-осовой интеграцией, встроенной прошивкой MotionFusion ™ и калибровкой времени выполнения, позволяет производителям устранить дорогостоящий и сложный выбор, квалификация и интеграцию на уровне системного уровня, гарантируя оптимальные характеристики движения для потребителей. Port.mpu9250 оснащен тремя 16-битными аналовыми цифровыми преобразователями (ADC) для оцифровки выходов гироскопа, три 16-битных ADC для оцифровки выходов акселерометра и три 16-битных ADC для оцифровки выходов магнитометра. Для отслеживания точности как быстрых, так и медленных движений, детали оснащены программируемым пользователем полномасштабным диапазоном гироскопа ± 250, ± 500, ± 1000 и ± 2000 °/с (DPS), программируемым пользователем уклерометром полномасштабного диапазона ± 2G, ± 4G, ± 8G и ± 16G и магнитометра в диапазоне ± 4G, ± 8G.

Libdriver MPU9250 - это драйвер Fulcy Function MPU9250, запущенный Libdriver. Он обеспечивает ускорение чтения, угловое показание скорости, показания магнитометра, чтение угла наклона, показания DMP, обнаружение TAP и другие функции. Либдривер соответствует MISRA.

Инструкция

/SRC включает в себя исходные файлы Libdriver MPU9250.

/Интерфейс включает в себя Libdriver MPU9250 IIC, независимый шаблон платформы SPI.

/Тест включает в себя код тестирования драйвера Libdriver MPU9250, и этот код может просто проверить необходимую функцию чипа.

/Пример включает в себя код образца Libdriver MPU9250.

/DOC включает в себя Libdriver MPU9250 Offline Document.

/DataSheet включает в себя DataShing DataShing MPU9250.

/Project включает в себя общий код образца Development Board. Все проекты используют скрипт оболочки для отладки драйвера, и инструкция по деталям можно найти в readme.md каждого проекта.

/MISRA включает в себя результаты сканирования кода Libdriver Misra.

Установить

Ссылка /интерфейс IIC, независимый шаблон платформы SPI и завершить свою платформу IIC, драйвер SPI.

Добавьте каталог /SRC, драйвер интерфейса для вашей платформы и ваши собственные драйверы в ваш проект, если вы хотите использовать примеры примеров по умолчанию, добавьте каталог /пример в свой проект.

Использование

Вы можете обратиться к примерам в каталоге /примеров, чтобы завершить свой собственный драйвер. Если вы хотите использовать примеры программирования по умолчанию, вот как их использовать.

Пример базового

 #include "driver_mpu9250_basic.h"

uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float ut [ 3 ];
float degrees ;
mpu9250_address_t addr ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu9250_basic_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr );
if ( res != 0 )
{
    return 1 ;
}

...
    
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    /* read */
    if ( mpu9250_basic_read ( g , dps , ut ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    if ( mpu9250_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x is %0.2fuT.n" , ut [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y is %0.2fuT.n" , ut [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z is %0.2fuT.n" , ut [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: temperature %0.2fC.n" , degrees );

    ...
        
    /* delay 1000 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 1000 );

    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu9250_basic_deinit ();

return 0 ;

Пример FIFO

 #include "driver_mpu9250_fifo.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
atic int16_t gs_mag_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_mag_ut [ 128 ][ 3 ];
mpu9250_address_t addr ;

/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_fifo_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_fifo_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );

...

times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu9250_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                          gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , gs_mag_raw , gs_mag_ut , & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
        
    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 2 ]);
    
    ...
        
    /* delay 100 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
    
    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

Пример DMP

 #include "driver_mpu9250_dmp.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];      
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];          
static float gs_pitch [ 128 ];              
static float gs_roll [ 128 ];                
static float gs_yaw [ 128 ];                      
mpu9250_address_t addr ;

static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
    switch ( type )
    {
        case MPU9250_INTERRUPT_MOTION :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq motion.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fifo overflow.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_FSYNC_INT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fsync int.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_DMP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq dmpn" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_DATA_READY :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq data readyn" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
    switch ( direction )
    {
        case MPU9250_DMP_TAP_X_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_X_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Y_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Y_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Z_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Z_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
    switch ( orientation )
    {
        case MPU9250_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq landscape.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse landscape.n" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_dmp_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_dmp_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr , a_receive_callback , 
                     a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );

...
    
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu9250_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                             gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , 
                             gs_quat ,
                             gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
                             & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }

    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);

    /* delay 500 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
    
    ....
        
    /* get the pedometer step count */
    res = mpu9250_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
    if ( res != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
}

...

/* deinit */
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

Документ

Онлайн документы: https://www.libdriver.com/docs/mpu9250/index.html.

Оффлайн документы: /док/html/index.html.

Внося

Пожалуйста, обратитесь к Appling.md.

Лицензия

Лицензия MIT (MIT)

Настоящим предоставляется разрешение бесплатно любому лицу, получающему копию

этого программного обеспечения и связанных с ними файлов документации («Программное обеспечение»), чтобы иметь дело

в программном обеспечении без ограничений, включая, помимо прочего, права

Чтобы использовать, копировать, изменять, объединять, публиковать, распространять, сублиценс и/или продавать

копии программного обеспечения и разрешить лицам, которым является программное обеспечение

меблировано для этого, при условии следующих условий:

Вышеуказанное уведомление об авторском праве и это уведомление о разрешении должно быть включено во все

копии или существенные части программного обеспечения.

Программное обеспечение предоставляется «как есть», без каких -либо гарантий, экспресс или

Подразумевается, в том числе, но не ограничиваясь гарантиями торговой точки зрения,

Фитнес для определенной цели и не нанесения нанесения. Ни в каком случае

Авторы или владельцы авторских прав нести ответственность за любые претензии, ущерб или другие

Ответственность, будь то в действии договора, деликт или иным образом, возникает из

Вне или в связи с программным обеспечением или использованием или другими делами в

ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ.

Связаться с нами

Пожалуйста, отправьте электронное письмо по адресу [email protected].

Расширять

Дополнительная информация

Версия v1.0.3
Тип Исходный код С#
Время обновления 2025-03-17
размер 7.16MB
От Github

Связанные приложения

Питон

2009-05-24
modern embedded programming course

2025-03-18
yash

2025-03-18
Система управления питанием

2009-05-24
Система управления больницей C#

2009-05-24
libplctag

2025-03-18

mpu9250

Libdriver MPU9250

Оглавление

Инструкция

Установить

Использование

Пример базового

Пример FIFO

Пример DMP

Документ

Внося

Лицензия

Связаться с нами

Питон

modern embedded programming course

yash

Система управления питанием

Система управления больницей C#

libplctag

chat.petals.dev

GPT Prompt Templates

GPTyped

Питон

modern embedded programming course

yash

Google Dorks

shepherd

mongo express