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mpu9250

C#源码

v1.0.3

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Libdriver MPU9250

MPU9250是一个多芯片模块（MCM），该模块由两个模具组成，该模块集成到单个QFN软件包中。一个模具容纳3轴陀螺仪和3轴加速度计。另一个模具容纳了Asahi Kasei Microdevices Corporation的AK8963 3轴磁力计。因此，MPU9250是一种9轴运动跟踪设备，结合了3轴陀螺仪，3轴加速度计，3轴磁力计和数字运动处理器（DMP），所有这些都可以在小型3x3x1mm套件中以PIN型的固定式升级为单位。 9轴MotionFusion™输出。 MPU9250运动跟踪设备，其9轴集成，芯片运动融合™和运行时校准固件，使制造商能够消除离散设备的昂贵且复杂的选择，资格和系统水平集成，并为消费者提供最佳运动性能，以供多个ITS互动的INS互动，以供多个固定的Interial Interformer.mpu9250，以下port.MPU9250具有三个16位类似物对数字转换器（ADC），用于数字化陀螺仪输出，三个16位ADC用于数字化加速度计输出和三个16位ADC，用于数字化磁力计输出。为了精确跟踪快速和缓慢的运动，该部分具有用户可编程的全尺度范围±250，±500，±1000和±2000°/sec（dps），用户可编程的加速度计的全尺度范围为±2G，±4G，±4G，±8G和±8G和±8G和±8G和±8G和±8G和±8G和±8G和一个范围。

Libdriver MPU9250是Libdriver推出的MPU9250的完整功能驱动程序。它提供加速度读数，角速度读数，磁力计读数，态度角度读数，DMP读数，TAP检测和其他功能。 Libdriver符合Misra的规定。

操作说明

/src包括libdriver mpu9250源文件。

/接口包括Libdriver MPU9250 IIC，SPI平台独立模板。

/测试包括Libdriver MPU9250驱动程序测试代码，此代码可以简单地测试芯片必要的功能。

/示例包括Libdriver MPU9250示例代码。

/DOC包括Libdriver MPU9250离线文档。

/数据表包括MPU9250数据表。

/项目包括通用Linux和MCU开发委员会样本代码。所有项目都使用Shell脚本来调试驱动程序，并且可以在每个项目的readme.md中找到详细说明。

/Misra包括Libdriver Misra代码扫描结果。

安装

参考 /接口IIC，SPI平台独立模板，并完成您的平台IIC，SPI驱动程序。

将 /src目录，平台的接口驱动程序以及您自己的驱动程序添加到项目中，如果您想使用默认示例驱动程序，请在项目中添加 /示例目录。

用法

您可以参考 /示例目录中的示例以完成自己的驱动程序。如果您想使用默认的编程示例，则是如何使用它们的方法。

示例基本

 #include "driver_mpu9250_basic.h"

uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float ut [ 3 ];
float degrees ;
mpu9250_address_t addr ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu9250_basic_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr );
if ( res != 0 )
{
    return 1 ;
}

...
    
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    /* read */
    if ( mpu9250_basic_read ( g , dps , ut ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    if ( mpu9250_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x is %0.2fuT.n" , ut [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y is %0.2fuT.n" , ut [ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z is %0.2fuT.n" , ut [ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: temperature %0.2fC.n" , degrees );

    ...
        
    /* delay 1000 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 1000 );

    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu9250_basic_deinit ();

return 0 ;

示例FIFO

 #include "driver_mpu9250_fifo.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
atic int16_t gs_mag_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_mag_ut [ 128 ][ 3 ];
mpu9250_address_t addr ;

/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_fifo_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_fifo_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 100 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );

...

times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu9250_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                          gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , gs_mag_raw , gs_mag_ut , & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
        
    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag x[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag y[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: mag z[0] is %0.2fuT.n" , gs_mag_ut [ 0 ][ 2 ]);
    
    ...
        
    /* delay 100 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 100 );
    
    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu9250_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

示例DMP

 #include "driver_mpu9250_dmp.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];      
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];          
static float gs_pitch [ 128 ];              
static float gs_roll [ 128 ];                
static float gs_yaw [ 128 ];                      
mpu9250_address_t addr ;

static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
    switch ( type )
    {
        case MPU9250_INTERRUPT_MOTION :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq motion.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fifo overflow.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_FSYNC_INT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq fsync int.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_DMP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq dmpn" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_INTERRUPT_DATA_READY :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq data readyn" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
    switch ( direction )
    {
        case MPU9250_DMP_TAP_X_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_X_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq x down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Y_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Y_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq y down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Z_UP :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_TAP_Z_DOWN :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq z down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: tap irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
    switch ( orientation )
    {
        case MPU9250_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq landscape.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU9250_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq reverse landscape.n" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: orient irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu9250_dmp_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu9250_dmp_init ( MPU9250_INTERFACE_IIC , addr , a_receive_callback , 
                     a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 500 ms */
mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );

...
    
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu9250_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                             gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , 
                             gs_quat ,
                             gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
                             & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }

    /* output */
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: fifo %d.n" , len );
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu9250_interface_debug_print ( "mpu9250: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);

    /* delay 500 ms */
    mpu9250_interface_delay_ms ( 500 );
    
    ....
        
    /* get the pedometer step count */
    res = mpu9250_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
    if ( res != 0 )
    {
        ( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
}

...

/* deinit */
( void ) mpu9250_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

文档

在线文档：https：//www.libdriver.com/docs/mpu9250/index.html。

离线文档：/doc/html/index.html。

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附加信息

版本 v1.0.3
类型 C#源码
更新时间 2025-03-17
大小 7.16MB
来自于 Github

mpu9250

Libdriver MPU9250

目录

操作说明

安装

用法

示例基本

示例FIFO

示例DMP

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