SudoOS

Sudoos

Sudo是我們在模型衛星系統中基於STM32的主飛行控制計算機，我們設計為Yildiz Rocket團隊。這是Sudoos項目涵蓋的一些主題。

• 使用CMSIS V2接口的頻率使用STM32

• 使用C結構，枚舉等用於乾淨的體系結構

• 使用了我們準備的BNO055 IMU調整和數據閱讀（民意調查方法）庫。在此項目中，該庫用於操作，例如重新映射軸並設置傳感器所需的模式。 BNO055是一個智能傳感器，具有融合模式，在此模式下支持最大4G加速度。通過這種模式，可以從傳感器內部收到健康的歐拉角數據。在此項目中，使用了此模式並使用中斷方法獲取數據，以便盡可能快地獲取數據。這樣，數據將每秒捕獲數百次，並在收到數據後立即處理，而不會阻止主代碼。

• 數據讀數還通過中斷模式的BME280壓力傳感器進行。使用中斷方法收到每秒數百次的壓力和溫度數據，並且在此功能中每次進行諸如高度，運動方向，最大高度和垂直速度計算之類的操作。

• 位置檢測是通過使用Quectel L86 GPS模塊和中斷方法來完成位置檢測，通過捕獲通過SSCANF函數捕獲UART發送的NMEA句子並解析。因此，諸如LAT，LONG，UTC_TIME，GPS速度和衛星數量之類的數據以非阻滯方式讀取。

• 為了有效地與地面站進行通信，使用C聯合包裝數據，並使用SPI RFM98W-433S2（LORA）模塊轉移到地面站。通過聆聽來自同一模塊（雙向用法）的數據來接收命令。

• 控制在模型衛星系統中提供分離的伺服器和具有ESC連接的四輪無刷電動機，該電動機提供了受控下降，並具有高采樣的計時器PWM。除了使用PWM，電機控制還具有PID控制算法架構。使用的算法用於根據角度數據穩定衛星。 PID算法的增益值可以遠程更改。

• 使用STM32中的SD卡數據記錄。有關SD卡（例如文件傳輸）的更詳細使用，您可以參考我們的文件傳輸項目。