SudoOS

Sudoos

Sudo est notre ordinateur de commande de vol principal basé sur STM32 dans le système de satellite modèle que nous avons conçu comme l'équipe de fusée Yildiz. Voici quelques sujets abordés par le projet sudoos.

• Utilisation de Freertos avec interface CMSIS V2 pour STM32

• Utilisation de la structure C, de l'énumération, etc. pour une architecture propre

• La bibliothèque BNO055 IMU Tuning and Data Reading (Poll Method) que nous avons préparé est utilisée. Dans ce projet, la bibliothèque est utilisée pour les opérations telles que le remappage de l'axe et la définition du mode souhaité du capteur. BNO055 est un capteur intelligent et a un mode de fusion qui prend en charge une accélération maximale 4G dans ce mode. Avec ce mode, les données d'angle d'Euler saines peuvent être reçues en interne du capteur. Dans ce projet, ce mode a été utilisé et les données ont été prises avec la méthode d'interruption afin d'obtenir les données le plus rapidement possible. De cette façon, les données sont capturées des centaines de fois par seconde et traitées dès que les données sont reçues, sans bloquer le code principal.

• La lecture des données a également été effectuée à partir du capteur de pression BME280 avec le mode d'interruption. Les données de pression et de température sont reçues des centaines de fois par seconde avec la méthode d'interruption, et des opérations telles que l'altitude, la direction du mouvement, l'altitude maximale et le calcul de la vitesse verticale sont effectués à chaque fois dans cette fonction.

• La détection de l'emplacement est effectuée en utilisant le module GPS Quectel L86, avec la méthode d'interruption, en capturant les phrases NMEA envoyées sur l'UART et en analysant à l'aide de la fonction SSCANF. Ainsi, des données telles que LAT, Long, UTC_time, Speed ​​GPS et le nombre de satellites sont lues de manière non bloquante.

• Pour une communication efficace avec la station de sol, les données sont emballées en utilisant C Union et transférées à la station de sol avec le module SPI RFM98W-433S2 (LORA). Recevez des commandes en écoutant des données provenant du même module (utilisation bidirectionnelle).

• Contrôlant le servo qui fournit une séparation dans le système satellite modèle et le moteur quadruple sans balais avec connexion ESC, qui fournit une descente contrôlée, avec du PWM de la minuterie avec un échantillonnage élevé. En plus d'utiliser PWM, le contrôle du moteur a une architecture d'algorithme de contrôle PID. L'algorithme utilisé est utilisé pour stabiliser le satellite en fonction des données d'angle. Les valeurs de gain de l'algorithme PID peuvent être modifiées à distance.

• Dogging de données à l'aide de la carte SD dans STM32. Pour une utilisation plus détaillée de la carte SD comme le transfert de fichiers, vous pouvez vous référer à notre projet de transfert de fichiers.