SudoOS

Sudoos

Sudo ist unser STM32-basiertes Hauptflugsteuerungscomputer im Modell-Satellitensystem, das wir als Yildiz Rocket Team entworfen haben. Hier sind einige Themen, die das Sudoos -Projekt behandelt.

• Freertos -Verwendung mit CMSIS V2 -Schnittstelle für STM32

• Verwendung von C -Struktur, Aufzählung usw. für eine saubere Architektur

• Die von uns erstellte BNO055 -IMU -Tuning- und Datenlesenbibliothek (Poll -Methode) wird verwendet. In diesem Projekt wird die Bibliothek für Vorgänge wie Neuapparationsachse und das Festlegen des gewünschten Modus des Sensors verwendet. BNO055 ist ein intelligenter Sensor und verfügt über einen Fusionsmodus, der in diesem Modus eine maximale 4G -Beschleunigung unterstützt. Mit diesem Modus können gesunde Euler -Winkeldaten intern aus dem Sensor empfangen werden. In diesem Projekt wurde dieser Modus verwendet und die Daten mit der Interrupt -Methode aufgenommen, um die Daten so schnell wie möglich zu erhalten. Auf diese Weise werden Daten hundertmal pro Sekunde erfasst und verarbeitet, sobald Daten empfangen werden, ohne den Hauptcode zu blockieren.

• Das Lesen von Daten wurde auch aus dem BME280 -Drucksensor mit dem Interrupt -Modus hergestellt. Druck- und Temperaturdaten werden hundertmal pro Sekunde mit der Interrupt -Methode empfangen, und Operationen wie Höhe, Bewegungsrichtung, maximale Höhe und vertikale Geschwindigkeitsberechnung werden jedes Mal in dieser Funktion durchgeführt.

• Die Standorterkennung erfolgt mit dem Quectel L86 -GPS -Modul mit der Interrupt -Methode, indem die über die UART gesendeten NMEA -Sätze erfasst werden und mit Hilfe der SSCANF -Funktion analysiert werden. Somit werden Daten wie Lat, Long, UTC_Time, GPS-Geschwindigkeit und die Anzahl der Satelliten auf nicht blockierende Weise gelesen.

• Für eine effiziente Kommunikation mit der Bodenstation werden die Daten unter Verwendung von C Union verpackt und mit dem SPI RFM98W-433S2 (LORA) -Modul übertragen. Empfangen Sie Befehle, indem Sie Daten aus demselben Modul anhören (bidirektionale Verwendung).

• Steuerung des Servos, der eine Trennung im Modell -Satellitensystem und im Quad -bürstenlosen Motor mit ESC -Anschluss bietet, der kontrollierten Abstieg mit Timer PWM mit hoher Probenahme bietet. Die Motorsteuerung hat neben der Verwendung von PWM eine PID -Steueralgorithmusarchitektur. Der verwendete Algorithmus wird verwendet, um den Satellit nach den Winkeldaten zu stabilisieren. Die Verstärkungswerte des PID -Algorithmus können remote geändert werden.

• Datenprotokollierung mit SD -Karte in STM32. Eine detailliertere Verwendung von SD -Karten wie Dateiübertragung finden Sie in unserem Dateiübertragungsprojekt.