SudoOS

Sudoos

Sudo是我们在模型卫星系统中基于STM32的主飞行控制计算机，我们设计为Yildiz Rocket团队。这是Sudoos项目涵盖的一些主题。

• 使用CMSIS V2接口的频率使用STM32

• 使用C结构，枚举等用于干净的体系结构

• 使用了我们准备的BNO055 IMU调整和数据阅读（民意调查方法）库。在此项目中，该库用于操作，例如重新映射轴并设置传感器所需的模式。 BNO055是一个智能传感器，具有融合模式，在此模式下支持最大4G加速度。通过这种模式，可以从传感器内部收到健康的欧拉角数据。在此项目中，使用了此模式并使用中断方法获取数据，以便尽可能快地获取数据。这样，数据将每秒捕获数百次，并在收到数据后立即处理，而不会阻止主代码。

• 数据读数还通过中断模式的BME280压力传感器进行。使用中断方法收到每秒数百次的压力和温度数据，并且在此功能中每次进行诸如高度，运动方向，最大高度和垂直速度计算之类的操作。

• 位置检测是通过使用Quectel L86 GPS模块和中断方法来完成位置检测，通过捕获通过SSCANF函数捕获UART发送的NMEA句子并解析。因此，诸如LAT，LONG，UTC_TIME，GPS速度和卫星数量之类的数据以非阻滞方式读取。

• 为了有效地与地面站进行通信，使用C联合包装数据，并使用SPI RFM98W-433S2（LORA）模块转移到地面站。通过聆听来自同一模块（双向用法）的数据来接收命令。

• 控制在模型卫星系统中提供分离的伺服器和具有ESC连接的四轮无刷电动机，该电动机提供了受控下降，并具有高采样的计时器PWM。除了使用PWM，电机控制还具有PID控制算法架构。使用的算法用于根据角度数据稳定卫星。 PID算法的增益值可以远程更改。

• 使用STM32中的SD卡数据记录。有关SD卡（例如文件传输）的更详细使用，您可以参考我们的文件传输项目。