SudoOS

Sudoo

Sudo adalah komputer kontrol penerbangan utama berbasis STM32 kami di sistem satelit model yang kami rancang sebagai tim roket Yildiz. Berikut adalah beberapa topik yang dicakup oleh Proyek Sudoos.

• Penggunaan Freertos dengan antarmuka CMSIS V2 untuk STM32

• Penggunaan C Struct, Pencacahan dll. Untuk arsitektur yang bersih

• Perpustakaan BNO055 IMU Tuning dan Data Reading (Metode Poll) yang telah kami persiapkan digunakan. Dalam proyek ini, perpustakaan digunakan untuk operasi seperti memetakan kembali sumbu dan mengatur mode sensor yang diinginkan. BNO055 adalah sensor pintar dan memiliki mode fusi yang mendukung akselerasi 4G maksimum dalam mode ini. Dengan mode ini, data sudut Euler yang sehat dapat diterima secara internal dari sensor. Dalam proyek ini, mode ini digunakan dan data diambil dengan metode interupsi untuk mendapatkan data secepat mungkin. Dengan cara ini, data ditangkap ratusan kali per detik dan diproses segera setelah data diterima, tanpa memblokir kode utama.

• Pembacaan data juga dibuat dari sensor tekanan BME280 dengan mode interupsi. Data tekanan dan suhu diterima ratusan kali per detik dengan metode interupsi, dan operasi seperti ketinggian, arah gerakan, ketinggian maks, dan perhitungan kecepatan vertikal dilakukan setiap kali dalam fungsi ini.

• Deteksi lokasi dilakukan dengan menggunakan modul GPS Quectel L86, dengan metode interrupt, dengan menangkap kalimat NMEA yang dikirim melalui UART dan diuraikan dengan bantuan fungsi SSCANF. Dengan demikian, data seperti LAT, Long, UTC_TIME, kecepatan GPS, dan jumlah satelit dibaca dengan cara yang tidak blokir.

• Untuk komunikasi yang efisien dengan stasiun tanah, data dikemas dengan menggunakan C Union dan dipindahkan ke stasiun tanah dengan modul SPI RFM98W-433S2 (LORA). Menerima perintah dengan mendengarkan data yang berasal dari modul yang sama (penggunaan dua arah).

• Mengontrol servo yang menyediakan pemisahan dalam sistem satelit model dan motor quad brushless dengan koneksi ESC, yang menyediakan keturunan terkontrol, dengan timer PWM dengan pengambilan sampel tinggi. Selain menggunakan PWM, kontrol motor memiliki arsitektur algoritma kontrol PID. Algoritma yang digunakan digunakan untuk menstabilkan satelit sesuai dengan data sudut. Nilai gain dari algoritma PID dapat diubah dari jarak jauh.

• Pencatatan data menggunakan kartu SD di STM32. Untuk penggunaan lebih rinci dari kartu SD seperti transfer file, Anda dapat merujuk ke proyek transfer file kami.