SudoOS

Судо

SUDO-это наш основной компьютер управления полетом на основе STM32 в модельной спутниковой системе, которую мы разработали в качестве команды Yildiz Rocket. Вот некоторые темы, охватываемые проектом Sudoos.

• Использование Freertos с интерфейсом CMSIS V2 для STM32

• Использование C -структуры, перечисления и т. Д. Для чистой архитектуры

• Используется библиотека BNO055 настройки и считывания данных BNO055 IMU (метод опроса). В этом проекте библиотека используется для таких операций, как переработка оси и установка желаемого режима датчика. BNO055 является интеллектуальным датчиком и имеет режим слияния, который поддерживает максимальное ускорение 4G в этом режиме. В этом режиме здоровые данные о углах Эйлера могут быть получены внутри датчика. В этом проекте был использован этот режим, и данные были взяты с помощью метода прерывания, чтобы получить данные как можно быстрее. Таким образом, данные получены сотни раз в секунду и обрабатываются, как только получены данные, не блокируя основной код.

• Чтение данных также было сделано из датчика давления BME280 с режимом прерывания. Данные о давлении и температуре получаются в сотни раз в секунду с помощью метода прерывания, а такие операции, как высота, направление движения, максимальная высота и расчет вертикальной скорости, каждый раз выполняются в этой функции.

• Обнаружение местоположения выполняется с использованием модуля GPS Quectel L86 с методом прерывания путем захвата предложений NMEA, отправленных через UART и анализ с помощью функции SSCANF. Таким образом, данные, такие как LAT, LONG, UTC_TIME, скорость GPS и количество спутников, читаются не блокирующим способом.

• Для эффективной связи с наземной станцией данные упаковываются с использованием C Union и передаются на наземную станцию ​​с помощью модуля SPI RFM98W-433S2 (LORA). Получить команды, прослушивая данные, поступающие из того же модуля (использование двунаправленного).

• Управление сервоприводом, которое обеспечивает разделение в спутниковой системе модели и квадроцикл бесщеточного двигателя с помощью ESC -соединения, который обеспечивает управляемый спуск, с Timer Swm с высокой выборкой. Помимо использования PWM, управление двигателем имеет архитектуру алгоритма управления PID. Используемый алгоритм используется для стабилизации спутника в соответствии с угловыми данными. Значения усиления алгоритма PID могут быть изменены удаленно.

• Регистрация данных с использованием SD -карты в STM32. Для получения более подробного использования SD -карты, например, переноса файла, вы можете обратиться к нашему проекту передачи файлов.