SudoOS

Sudoos

Sudo es nuestra computadora de control de vuelo principal con sede en STM32 en el sistema de satélite modelo que diseñamos como el equipo de cohetes Yildiz. Aquí hay algunos temas cubiertos por el Proyecto Sudoos.

• Uso de Fretos con interfaz CMSIS V2 para STM32

• Uso de la estructura C, enumeración, etc. para una arquitectura limpia

• Se utiliza la biblioteca de ajuste y lectura de datos de IMU (método de encuesta) BNO055 que hemos preparado. En este proyecto, la biblioteca se utiliza para operaciones como el eje de reasignación y la configuración del modo deseado del sensor. BNO055 es un sensor inteligente y tiene modo de fusión que admite la máxima aceleración 4G en este modo. Con este modo, los datos de ángulo de Euler saludable se pueden recibir internamente del sensor. En este proyecto, se usó este modo y se tomaron datos con el método de interrupción para obtener los datos lo más rápido posible. De esta manera, los datos se capturan cientos de veces por segundo y se procesan tan pronto como se reciben datos, sin bloquear el código principal.

• La lectura de datos también se realizó con el sensor de presión BME280 con el modo de interrupción. Los datos de presión y temperatura se reciben cientos de veces por segundo con el método de interrupción, y las operaciones como la altitud, la dirección del movimiento, la altitud máxima y el cálculo de la velocidad vertical se realizan cada vez en esta función.

• La detección de ubicación se realiza utilizando el módulo GPS Quectel L86, con el método de interrupción, capturando las oraciones NMEA enviadas sobre el UART y el análisis con la ayuda de la función SSCANF. Por lo tanto, los datos como LAT, Long, UTC_Time, GPS de velocidad y el número de satélites se leen de una manera que no es de bloqueo.

• Para una comunicación eficiente con la estación terrestre, los datos se empaquetan utilizando C Union y se transfieren a la estación terrestre con el módulo SPI RFM98W-433S2 (LORA). Reciba comandos escuchando datos provenientes del mismo módulo (uso bidireccional).

• Control el servo que proporciona separación en el sistema de satélite modelo y el motor Quad sin escobillas con conexión ESC, que proporciona descenso controlado, con un temporizador PWM con alto muestreo. Además de usar PWM, el control del motor tiene una arquitectura de algoritmo de control PID. El algoritmo usado se usa para estabilizar el satélite de acuerdo con los datos de ángulo. Los valores de ganancia del algoritmo PID se pueden cambiar de forma remota.

• Registro de datos utilizando la tarjeta SD en STM32. Para un uso más detallado de la tarjeta SD como la transferencia de archivos, puede consultar nuestro proyecto de transferencia de archivos.