planning multi robot gym

計劃多機器人健身房

用於模擬多機器人計劃的體育館環境。這種環境是計劃多個機器人到達目標位置的任務的實施，避免了他們的道路上的障礙。環境邏輯和圖形的實現是基於安德魯·戴維森（Andrew Davison）撰寫的此代碼。

這個環境模擬了具有障礙和目標的環境中多個機器人的運動。機器人由代理商給予的操作控制。代理商收到的觀察結果包括有關每個機器人的位置，速度和方向的信息，目標的未來位置以及障礙的未來位置。代理商的目標是將機器人導航到目標，同時避免與障礙物發生衝突。

安裝

此軟件包尚未在PYPI上，因此需要本地安裝：

 git clone https://github.com/riiswa/planning-multi-robot-gym
cd planning-multi-robot-gym
pip install -e .

用法

 import planning_multi_robot_gym

# There are many adjustable parameters for this environment, please refer to the brief documentation in the code.
env = planning_multi_robot_gym . make ( "PlanningMultiRobot-v0" , render_mode = "human" , n_robots = 5 , n_barriers = 80 )

observation , info = env . reset ( seed = 42 )

for _ in range ( 1000 ):
    action = ... # Your policy
    observation , reward , terminated , truncated , info = env . step ( action )
    env . render ()
    if terminated or truncated :
        observation , info = env . reset ()

env . close ()

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這是一個對為此存儲庫有興趣的人的非竭盡全力列表：

• 寫文檔；
• 添加測試；
• 創建新代理；
• 提高性能（例如，通過矢量化一些計算）。