planning multi robot gym

Planen Sie das Multi-Robot-Fitnessstudio

Eine Gymnasiumumgebung zur Simulation von Multi-Robot-Planung. Diese Umgebung ist eine Implementierung der Aufgabe, mit der mehrere Roboter einen Zielort erreichen können, um Hindernisse auf ihrem Weg zu vermeiden. Die Implementierung der Umgebungslogik und der Grafik basierte auf diesem von Andrew Davison geschriebenen Code.

Diese Umgebung simuliert die Bewegungen mehrerer Roboter in einer Umgebung mit Barrieren und einem Ziel. Die Roboter werden durch die von einem Agenten erteilten Aktionen gesteuert. Die vom Agenten erhaltenen Beobachtungen enthalten Informationen über die Position, Geschwindigkeit und Ausrichtung jedes Roboters, die zukünftige Position des Ziels und die zukünftige Position der Hindernisse. Das Ziel des Agenten ist es, durch die Roboter zum Ziel zu navigieren und gleichzeitig Kollisionen mit den Hindernissen zu vermeiden.

Installation

Dieses Paket ist noch nicht auf PYPI vorhanden, daher ist eine lokale Installation erforderlich:

 git clone https://github.com/riiswa/planning-multi-robot-gym
cd planning-multi-robot-gym
pip install -e .

Verwendung

 import planning_multi_robot_gym

# There are many adjustable parameters for this environment, please refer to the brief documentation in the code.
env = planning_multi_robot_gym . make ( "PlanningMultiRobot-v0" , render_mode = "human" , n_robots = 5 , n_barriers = 80 )

observation , info = env . reset ( seed = 42 )

for _ in range ( 1000 ):
    action = ... # Your policy
    observation , reward , terminated , truncated , info = env . step ( action )
    env . render ()
    if terminated or truncated :
        observation , info = env . reset ()

env . close ()

Stellenangebote

Hier ist eine nicht exexhustive Liste von Aufgaben für Personen, die daran interessiert wären, zu diesem Repository beizutragen:

• Dokumentation schreiben;
• Tests hinzufügen;
• Neue Agenten schaffen;
• Verbesserung der Leistung (zB durch Vektorisierung einiger Berechnungen).