planning multi robot gym

Planejando a academia multi-robot

Um ambiente de ginásio para simular o planejamento de vários robôs. Esse ambiente é uma implementação da tarefa de planejar vários robôs para atingir um local de destino, evitando obstáculos em seu caminho. A implementação da lógica e gráficos do ambiente foi baseada neste código escrito por Andrew Davison.

Esse ambiente simula os movimentos de vários robôs em um ambiente com barreiras e um alvo. Os robôs são controlados pelas ações dadas por um agente. As observações recebidas pelo agente incluem informações sobre a posição, velocidade e orientação de cada robô, a posição futura do alvo e a posição futura dos obstáculos. O objetivo do agente é navegar pelos robôs para o alvo, evitando colisões com os obstáculos.

Instalação

Este pacote ainda não está no Pypi, então é necessária uma instalação local:

 git clone https://github.com/riiswa/planning-multi-robot-gym
cd planning-multi-robot-gym
pip install -e .

Uso

 import planning_multi_robot_gym

# There are many adjustable parameters for this environment, please refer to the brief documentation in the code.
env = planning_multi_robot_gym . make ( "PlanningMultiRobot-v0" , render_mode = "human" , n_robots = 5 , n_barriers = 80 )

observation , info = env . reset ( seed = 42 )

for _ in range ( 1000 ):
    action = ... # Your policy
    observation , reward , terminated , truncated , info = env . step ( action )
    env . render ()
    if terminated or truncated :
        observation , info = env . reset ()

env . close ()

Procura-se ajuda

Aqui está uma lista não exaustiva de tarefas para pessoas que estariam interessadas em contribuir para este repositório:

• Escreva documentação;
• Adicionar testes;
• Criar novos agentes;
• Melhorar o desempenho (por exemplo, vetorizando alguns cálculos).