planning multi robot gym

マルチロボットジムの計画

マルチロボット計画をシミュレートするための体育館環境。この環境は、複数のロボットがターゲットの場所に到達するために計画するタスクの実装であり、その経路の障害を避けています。環境ロジックとグラフィックの実装は、Andrew Davisonによって書かれたこのコードに基づいています。

この環境は、障壁とターゲットを備えた環境での複数のロボットの動きをシミュレートします。ロボットは、エージェントによって与えられたアクションによって制御されます。エージェントが受け取った観察には、各ロボットの位置、速度、方向、ターゲットの将来の位置、障害物の将来の位置に関する情報が含まれます。エージェントの目標は、障害物との衝突を避けながら、ロボットをターゲットに移動することです。

インストール

このパッケージはまだPYPIにないので、ローカルインストールが必要です。

 git clone https://github.com/riiswa/planning-multi-robot-gym
cd planning-multi-robot-gym
pip install -e .

使用法

 import planning_multi_robot_gym

# There are many adjustable parameters for this environment, please refer to the brief documentation in the code.
env = planning_multi_robot_gym . make ( "PlanningMultiRobot-v0" , render_mode = "human" , n_robots = 5 , n_barriers = 80 )

observation , info = env . reset ( seed = 42 )

for _ in range ( 1000 ):
    action = ... # Your policy
    observation , reward , terminated , truncated , info = env . step ( action )
    env . render ()
    if terminated or truncated :
        observation , info = env . reset ()

env . close ()

従業員求む

こちらは、このリポジトリに貢献することに興味がある人のためのタスクの網羅的ではないリストです。

• ドキュメントを書きます。
• テストを追加します。
• 新しいエージェントを作成します。
• パフォーマンスを改善します（たとえば、いくつかの計算をベクトル化すること）。