planning multi robot gym

Planificación del gimnasio de múltiples robots

Un entorno de gimnasio para simular la planificación de múltiples robots. Este entorno es una implementación de la tarea para planificar múltiples robots para alcanzar una ubicación objetivo, evitando obstáculos en su camino. La implementación de la lógica y los gráficos del entorno se basó en este código escrito por Andrew Davison.

Este entorno simula los movimientos de múltiples robots en un entorno con barreras y un objetivo. Los robots están controlados por las acciones dadas por un agente. Las observaciones recibidas por el agente incluyen información sobre la posición, la velocidad y la orientación de cada robot, la posición futura del objetivo y la posición futura de los obstáculos. El objetivo del agente es navegar por los robots al objetivo mientras evita colisiones con los obstáculos.

Instalación

Este paquete aún no está en PYPI, por lo que se requiere una instalación local:

 git clone https://github.com/riiswa/planning-multi-robot-gym
cd planning-multi-robot-gym
pip install -e .

Uso

 import planning_multi_robot_gym

# There are many adjustable parameters for this environment, please refer to the brief documentation in the code.
env = planning_multi_robot_gym . make ( "PlanningMultiRobot-v0" , render_mode = "human" , n_robots = 5 , n_barriers = 80 )

observation , info = env . reset ( seed = 42 )

for _ in range ( 1000 ):
    action = ... # Your policy
    observation , reward , terminated , truncated , info = env . step ( action )
    env . render ()
    if terminated or truncated :
        observation , info = env . reset ()

env . close ()

Se busca ayudante

Aquí hay una lista no exhaustiva de tareas para personas que estarían interesadas en contribuir a este repositorio:

• Escribir documentación;
• Agregar pruebas;
• Crear nuevos agentes;
• Mejorar el rendimiento (por ejemplo, vectorizando algunos cálculos).