planning multi robot gym

Планирование многопользового спортзала

Среда гимназии для моделирования планирования с несколькими роботами. Эта среда является реализацией задачи по планированию для нескольких роботов для достижения целевого местоположения, избегая препятствий на своем пути. Реализация логики и графики среды была основана на этом коде, написанном Эндрю Дэвисоном.

Эта среда имитирует движения нескольких роботов в среде с барьерами и целью. Роботы контролируются действиями, представленными агентом. Наблюдения, полученные агентом, включают информацию о положении, скорости и ориентации каждого робота, будущей позиции цели и будущей позиции препятствий. Цель агента состоит в том, чтобы ориентироваться в роботах к цели, избегая столкновений с препятствиями.

Установка

Этот пакет еще не на PYPI, поэтому требуется локальная установка:

 git clone https://github.com/riiswa/planning-multi-robot-gym
cd planning-multi-robot-gym
pip install -e .

Использование

 import planning_multi_robot_gym

# There are many adjustable parameters for this environment, please refer to the brief documentation in the code.
env = planning_multi_robot_gym . make ( "PlanningMultiRobot-v0" , render_mode = "human" , n_robots = 5 , n_barriers = 80 )

observation , info = env . reset ( seed = 42 )

for _ in range ( 1000 ):
    action = ... # Your policy
    observation , reward , terminated , truncated , info = env . step ( action )
    env . render ()
    if terminated or truncated :
        observation , info = env . reset ()

env . close ()

Требуется помощь

Вот не эксплуатационный список задач для людей, которые были бы заинтересованы в участии в этом хранилище:

• Написать документацию;
• Добавить тесты;
• Создать новые агенты;
• Повышение производительности (например, путем векторизации некоторых расчетов).