RoverController

ROVER控制器

用於駕駛https://github.com/jakkra/mars-rover的控制器。用於查看遠程信息處理圖的網頁https://github.com/jakkra/rover-mesision-control。

它如何工作

設置AP，如果距離在範圍內，漫遊者將自動連接。通過將操縱桿和切換狀態通過Lora或Websocket發送。如果流動站未連接到AP，則將數據通過LORA發送。有一個轉換以覆蓋此行為，即使流動站連接到AP，也始終通過Lora發送數據。

當流動站連接到本地AP時，它將通過Websocket發送遠程信息處理數據，如果流動站不在WiFi範圍之外，則將通過Lora發送。然後，如果連接到手機，則數據又將其傳遞給手機。當漫遊者靠近遠程信息處理時，如果射程範圍為10/s，則在範圍內，遠程信息處理將在洛拉（Lora）上運輸。由於Lora模塊無法執行真正的雙工數據傳輸，因此我們需要在發送和接收之間切換，這意味著流動站發送的遠程信息處理會丟失時，在我們發送操縱桿數據時。從實驗中，洛拉遠程信息處理大約每500ms到達。

手機可以連接到控制器AP，以從流動站查看遠程信息處理。電話打開與控制器的Websocket連接，並接收Rover發送的遠程信息數據。遠程信息處理網站可以在此處找到：https：//github.com/jakkra/rover-mession-control。

CAD模型

完整的Fusion 360項目在CAD文件夾中找到。

硬體

• ESP32 + LORA模塊
• 2x操縱桿
• 1X ADS1115（ESP32沒有足夠的ADC來用於所有鍋）
• 一些開機開關
• 2個電位計
• 2個彩色LED

config

對於PINMAPPing，請參見：https：//github.com/jakkra/rovercontroller/blob/master/mains/main/controller_input.c#l46

圖像

編譯

按照https://github.com/espressif/esp-idf上的說明進行操作，以設置ESP-IDF，然後僅運行idf.py build或使用VSCODE擴展名。

構建控制器

根據要求。

ESP-IDF補丁

運行git apply esp-idf-patch/no_delay.patch 。這會減少TCP的滯後，因為每次寫入後將沖洗緩衝區，而不​​是LWIP緩衝TCP數據以將其發送到塊中。