RoverController

ROVER控制器

用于驾驶https://github.com/jakkra/mars-rover的控制器。用于查看远程信息处理图的网页https://github.com/jakkra/rover-mesision-control。

它如何工作

设置AP，如果距离在范围内，漫游者将自动连接。通过将操纵杆和切换状态通过Lora或Websocket发送。如果流动站未连接到AP，则将数据通过LORA发送。有一个转换以覆盖此行为，即使流动站连接到AP，也始终通过Lora发送数据。

当流动站连接到本地AP时，它将通过Websocket发送远程信息处理数据，如果流动站不在WiFi范围之外，则将通过Lora发送。然后，如果连接到手机，则数据又将其传递给手机。当漫游者靠近远程信息处理时，如果射程范围为10/s，则在范围内，远程信息处理将在洛拉（Lora）上运输。由于Lora模块无法执行真正的双工数据传输，因此我们需要在发送和接收之间切换，这意味着流动站发送的远程信息处理会丢失时，在我们发送操纵杆数据时。从实验中，洛拉远程信息处理大约每500ms到达。

手机可以连接到控制器AP，以从流动站查看远程信息处理。电话打开与控制器的Websocket连接，并接收Rover发送的远程信息数据。远程信息处理网站可以在此处找到：https：//github.com/jakkra/rover-mession-control。

CAD模型

完整的Fusion 360项目在CAD文件夹中找到。

硬件

• ESP32 + LORA模块
• 2x操纵杆
• 1X ADS1115（ESP32没有足够的ADC来用于所有锅）
• 一些开机开关
• 2个电位计
• 2个彩色LED

config

对于PINMAPPing，请参见：https：//github.com/jakkra/rovercontroller/blob/master/mains/main/controller_input.c#l46

图像

编译

按照https://github.com/espressif/esp-idf上的说明进行操作，以设置ESP-IDF，然后仅运行idf.py build或使用VSCODE扩展名。

构建控制器

根据要求。

ESP-IDF补丁

运行git apply esp-idf-patch/no_delay.patch 。这会减少TCP的滞后，因为每次写入后将冲洗缓冲区，而不是LWIP缓冲TCP数据以将其发送到块中。