RoverController

Ровер контроллер

Контроллер для вождения https://github.com/jakkra/mars-rover. Веб-страница для просмотра телематических графиков по телефону https://github.com/jakkra/rover-mission-control.

Как это работает

Устанавливает точку доступа, Rover автоматически подключается, если он будет в диапазоне. Ровер контролируется путем отправки джойстика и состояния переключения на Лору или WebSocket. Если Rover не подключен к AP, то вместо этого данные будут отправлены по Лоре. Существует переключатель, чтобы переопределить это поведение и всегда отправлять данные по Лоре, даже если ровер подключен к AP.

Когда Rover подключен к локальному точке AP, он отправит телематические данные через WebSocket или через LORA, если Rover находится за пределами диапазона Wi -Fi. Данные, в свою очередь, передаются по телефону, если он подключен. Когда ровер находится близко к телематике, прибудет около 10/с по Wi -Fi, если вы можете получить телематику, транспортируется над Лорой. Поскольку модули Lora не могут выполнять истинную дуплексную передачу данных, мы должны переключаться между отправкой и получением, что означает телематику, отправленная Rover, когда мы отправляем данные джойстика, будут потеряны. Из экспериментов Lora Telematics прибывает примерно каждые 500 мс.

Телефон может подключиться к AP Controller для просмотра телематики с Rover. Телефон открывает соединение WebSocket с контроллером и получает телематические данные, которые отправляет Rover. Веб-сайт телематики можно найти здесь: https://github.com/jakkra/rover-mission-control.

Модель САПР

Полный проект Fusion 360 находится в папке CAD .

Аппаратное обеспечение

• ESP32 + модуль LORA
• 2x джойстики
• 1x Ads1115 (ESP32 не имеет достаточного количества АЦП для всех горшков)
• Несколько переключателей
• 2 потенциометра
• 2 цветных светодиода

Конфигурация

Для Pinmaping см.: Https://github.com/jakkra/rovercontroller/blob/master/main/controller_input.c#l46

Изображения

Компиляция

Следите за инструкцией на https://github.com/espressif/esp-idf, чтобы настроить ESP-IDF, затем просто запустите idf.py build или используйте расширение VSCODE.

Построение контроллера

TBD по запросу.

ESP-IDF Пластики

Запустите git apply esp-idf-patch/no_delay.patch в папке ESP-IDF. Это уменьшает задержку для TCP, так как он будет промывать буферы после каждой записи вместо LWIP Buffering Data TCP, чтобы отправить его в куски.