RoverController

Controlador rover

Controlador para dirigir https://github.com/jakkra/mars-rover. Página da web para visualizar gráficos de telemática no telefone https://github.com/jakkra/rover-mission-control.

Como funciona

Configura um AP, o Rover se conectará automaticamente se estiver em intervalo. O rover é controlado enviando joystick e troca de estado sobre Lora ou um WebSocket. Se o rover não estiver conectado ao AP, os dados serão enviados sobre Lora. Há uma mudança para substituir esse comportamento e sempre enviar dados sobre o LORA, mesmo que o rover esteja conectado ao AP.

Quando o rover estiver conectado à AP local, ele enviará dados telemáticos sobre o WebSocket, ou sobre Lora se o rover estiver fora do intervalo WiFi. Os dados, por sua vez, são transmitidos para um telefone se estiver conectado. Quando o rover estiver próximo da telemática chegará cerca de 10/s sobre Wi -Fi, se a saída do alcance, a telemática for transportada por Lora. Como os módulos Lora não podem fazer a verdadeira transferência de dados duplex, precisamos alternar entre envio e recebimento, o que significa que a telemática enviada pelo rover enquanto estiver enviando dados do joystick será perdida. A partir da experimentação, a telemática chega a cada 500ms.

Um telefone pode se conectar ao AP do controlador para visualizar a telemática do Rover. O telefone abre uma conexão do WebSocket com o controlador e recebe os dados telemáticos que o rover envia. O site de telemática pode ser encontrado aqui: https://github.com/jakkra/rover-mission-control.

Modelo CAD

O projeto completo de fusão 360 é encontrado na pasta CAD .

Hardware

• Módulo Esp32 + Lora
• 2x joysticks
• 1x ADS1115 (ESP32 não possui ADCs suficientes para todos os potes)
• Alguns interruptores on-off-on
• 2 potenciômetros
• 2 LEDs coloridos

Config

Para pinpapping, consulte: https://github.com/jakkra/rovercontroller/blob/master/main/controller_input.c#l46

Imagens

Compilação

Siga as instruções em https://github.com/espressif/esp-idf para configurar o ESP-IDF e, em seguida, execute idf.py build ou use a extensão do VSCODE.

Construindo o controlador

TBD mediante solicitação.

Patches ESP-IDF

Run git apply esp-idf-patch/no_delay.patch na sua pasta ESP-IDF. Isso diminui o atraso para o TCP, pois liberará os buffers após cada gravação em vez de dados TCP de buffer LWIP para enviá -los em pedaços.