RoverController

로버 컨트롤러

https://github.com/jakkra/mars-rover 운전 컨트롤러. 전화 https://github.com/jakkra/rover-mission-control의 텔레매틱스 그래프보기를위한 웹 페이지.

작동 방식

AP를 설정하면 로버가 범위에 있으면 자동으로 연결됩니다. 로버는 Lora 또는 WebSocket을 통해 조이스틱 및 스위치 상태를 보내면 제어됩니다. 로버가 AP에 연결되어 있지 않으면 대신 LORA를 통해 데이터가 전송됩니다. 이 동작을 무시하고 로버가 AP에 연결되어 있어도 항상 LORA를 통해 데이터를 전송하는 스위치가 있습니다.

로버가 로컬 AP에 연결되면 Rover가 WiFi 범위를 벗어난 경우 WebSocket 또는 LORA를 통해 원격 데이터를 보냅니다. 그런 다음 데이터가 연결되면 전화로 전달됩니다. 로버가 텔레매틱스에 의해 가까워지면 Wi -Fi에 약 10/s가 도착하면, 범위의 외곽이 Lora를 통해 텔레매틱스가 운송됩니다. LORA 모듈은 진정한 이중 데이터 전송을 수행 할 수 없으므로 전송과 수신 사이를 전환해야합니다. 즉, 조이스틱 데이터를 보내는 동안 로버가 보낸 텔레매틱스는 손실됩니다. 실험에서 Lora Telematics는 약 500ms마다 도착합니다.

휴대 전화는 컨트롤러 AP에 연결하여 로버에서 텔레매틱스를 볼 수 있습니다. 전화는 컨트롤러에 대한 WebSocket 연결을 열고 로버가 보내는 원격 데이터를 수신합니다. 텔레매틱스 웹 사이트는 https://github.com/jakkra/rover-mission-control을 참조하십시오.

CAD 모델

Full Fusion 360 프로젝트는 CAD 폴더에 있습니다.

하드웨어

• ESP32 + LORA 모듈
• 2 배 조이스틱
• 1X ADS1115 (ESP32는 모든 냄비에 충분한 ADC가 없습니다)
• 몇 가지 온 오프 온 스위치
• 전위차계
• 2 개의 컬러 LED

구성

핀 맵핑은 https://github.com/jakkra/rovercontroller/blob/master/main/controller_input.c#l46을 참조하십시오

이미지

컴파일

https://github.com/espressif/esp-idf의 명령에 따라 ESP-IDF를 설정 한 다음 idf.py build 실행하거나 VScode 확장자를 사용하십시오.

컨트롤러 구축

요청시 TBD.

ESP-IDF 패치

git apply esp-idf-patch/no_delay.patch . LWIP 버퍼링 TCP 데이터 대신 모든 쓰기 후에 버퍼를 플러시하여 덩어리로 보내기 때문에 TCP의 지연이 줄어 듭니다.