RoverController

Controlador rover

Controlador para conducir https://github.com/jakkra/mars-rover. Página web para ver los gráficos de telemática en el teléfono https://github.com/jakkra/rover-mission-control.

Cómo funciona

Configura un AP, el rover se conectará automáticamente si está en el rango. El rover se controla enviando joystick y cambia de estado sobre Lora o un websocket. Si el rover no está conectado al AP, los datos se enviarán a través de Lora. Hay un interruptor para anular este comportamiento y siempre enviar datos sobre Lora incluso si el rover está conectado a la AP.

Cuando el rover está conectado al AP local, enviará datos telemáticos a través del WebSocket, o sobre Lora si el rover está fuera de la gama WiFi. Los datos a su vez se pasan a un teléfono si uno está conectado. Cuando el Rover esté cerca de Telematics llegará alrededor de 10/s sobre WiFi, si es un rango de rango, entonces las telemáticas se transportan a través de Lora. Como los módulos de Lora no pueden hacer una verdadera transferencia de datos dúplex, debemos cambiar entre enviar y recibir, lo que significa que se perderá la telemática enviada por el rover mientras enviamos datos de joystick. De la experimentación Lora Telematics llega alrededor de cada 500 ms.

Un teléfono puede conectarse al controlador AP para ver las telemáticas desde el rover. El teléfono abre una conexión WebSocket al controlador y recibe los datos telemáticos que envía Rover. El sitio web de Telematics se puede encontrar aquí: https://github.com/jakkra/rover-mission-control.

Modelo CAD

El proyecto Full Fusion 360 se encuentra en la carpeta CAD .

Hardware

• Módulo ESP32 + Lora
• 2x joysticks
• 1x ADS1115 (ESP32 no tiene suficientes ADC para todas las macetas)
• Algunos interruptores de encendido
• 2 potenciómetros
• 2 LED de color

Configuración

Para PinMapping, consulte: https://github.com/jakkra/rovercontroller/blob/master/main/controller_input.c#l46

Imágenes

Compilación

Siga las instrucciones en https://github.com/espressif/esp-idf para configurar el ESP-IDF, luego simplemente ejecute idf.py build o use la extensión VScode.

Construyendo el controlador

TBD a pedido.

Patches ESP-IDF

Ejecutar git apply esp-idf-patch/no_delay.patch en su carpeta ESP-IDF. Esto disminuye el retraso para TCP, ya que enjuagará los búferes después de cada escritura en lugar de los datos de TCP de buffer de LWIP para enviarlo a fragmentos.