awesome robotic tooling

很棒的機器人工具

C ++和Python專業機器人開發工具的精心策劃清單，並帶有ROS，自動駕駛和航空航天

為了停止重新發明輪子，您需要了解方向盤。該列表試圖顯示軟件和硬件開發中各種各樣的開放工具，這些工具可用於專業機器人開發。

您的貢獻對於保持此列表的活力，提高質量並擴大它是必要的。您可以閱讀有關其起源的更多信息，以及如何參與貢獻指南和相關博客文章。所有新項目條目都將帶有質子類型的推文。

內容

• 溝通與協調
• 文檔和演示
• 要求和安全
• 建築和設計
• 框架和堆棧
• 發展環境
  • 代碼並運行
  • 模板
  • 構建和部署
  • 單位和集成測試
  • 皮棉和格式
  • 調試和跟踪
  • 版本控制
• 模擬
• 電子和力學
• 傳感器處理
  • 校準和轉換
  • 感知管道
  • 機器學習
  • 並行處理
  • 圖像處理
  • 雷達處理
  • LIDAR和點雲處理
• 本地化和州估計
• 同時本地化和映射
  • 激光雷達
  • 視覺的
  • 向量圖
• 預言
• 行為和決策
• 計劃和控制
• 用戶互動
  • 圖形用戶界面
  • 聲學用戶界面
  • 命令行接口
• 數據可視化和任務控制
  • 註解
  • 點雲
  • rviz
• 作業系統
  • 監視
  • 數據庫和記錄
  • 網絡分佈式文件系統
  • 服務器基礎架構和高性能計算
  • 嵌入式操作系統
  • 實時內核
• 網絡和中間件
  • 以太網和無線網絡
  • 控制器區域網絡
  • 傳感器和振動器界面
• 安全
• 數據集

溝通與協調

• 敏捷開發 - 敏捷軟件開發宣言。
• gitflow-通過將新開發與完成的工作隔離，使並行開髮變得非常容易。
• DEEPL-一個在線翻譯器，其表現優於Google，Microsoft和Facebook。
• taiga-敏捷項目電磁工具。
• Kanboard-簡約的看板板。
• 看板 - 免費，開源，自託管的斜視委員會，用於Gitlab問題。
• gitlab-簡單的自我主持的gitlab服務器，帶有docker。
• GOGS-建立一種簡單，穩定且可擴展的自托GIT服務，可以以最無痛的方式進行設置。
• Wekan-基於流星的看板董事會。
• Jira API-吉拉的REST API圖書館。
• taiga api- python庫，用於taiga的REST API。
• Chronos -Timetracker -JIRA的桌面客戶端。跟踪時間，上傳工作表沒有麻煩。
• Grge -Grge是守護線和命令行實用程序增強Gitlab。
• Gitlab -Triage-吉特拉布的問題和合併請求分類，自動化。
• Helpy-現代的開源服務台客戶支持應用程序。
• OnlyOffice-開發了一個免費的開源協作系統，用於管理文檔，項目，客戶關係和電子郵件通信。
• 話語 - 社區討論的平台。免費，開放，簡單。
• Gerrit-基於GIT的項目的代碼審查和項目管理工具。
• Jitsi -Meet-安全，簡單且可擴展的視頻會議，您用作獨立應用程序或嵌入Web應用程序。
• 最重要的 - 開源，私人云，鬆弛的替代品。
• OpenProject-領先的開源項目管理軟件。
• 精益時間 - 精益時間是用於創新者的精益項目管理系統。
• Gitter -Gitter是一個聊天和網絡平台，可以通過消息，內容和發現來幫助管理，成長和聯繫社區。

文檔和演示

• Typora-簡約的Markdown編輯器。
• 標記 - 您的Android設備的簡單標記編輯器。
• Pandoc-通用標記轉換器。
• Yaspeller-命令行工具用於拼寫檢查。
• readThedocs-構建您的本地readThEdocs服務器。
• doxygen -doxygen是從註釋的C ++源生成文檔的事實上的標準工具。
• Sphinx-一種工具，可以輕鬆為Python項目創建智能而美麗的文檔。
• Word to narmakdown-一種Ruby Gem，可以從Microsoft Word文檔中解放內容。
• 無紙化 - 索引和存檔您的所有掃描紙文件。
• 碳 - 分享您的源代碼的精美圖像。
• UNDRAW-免費專業業務SVGS易於自定義。
• ASCIINEMA-讓您輕鬆地記錄終端會話，並在終端和Web瀏覽器中重播它們。
• inkscape- inkscape是Linux，Windows和MacOS的專業矢量圖形編輯器。
• 啟示式 - hugo-雨果主題是Replay.js，使創作和定制變得輕而易舉。有了它，您可以將任何正確形成的雨果內容變成HTML演示文稿。
• Hugo -Webslides-這是一個使用Markdown創建網絡滑道演示的雨果模板。
• jupyter2slides-帶有jupyter筆記本 + drave.js的雲本機演示幻燈片。
• PATAT-使用Pandoc的基於終端的演示。
• github-changelog-generator-自動從github上的標籤，問題，標籤和拉動請求生成更改日誌。
• Gitlab釋放發行器 - GitLab發行註釋生成器，該發電機在最新標籤上生成發行註釋。
• OCRMYPDF-將OCR文本層添加到掃描的PDF文件中，從而可以搜索它們。
• Papermill-用於參數化，執行和分析Jupyter筆記本電腦的工具。
• Docsy-使用Docsy Hugo主題的示例文檔網站。
• Action -Hugo-基於Hugo的網站到GitHub頁面。
• Overleaf-開源在線實時協作乳膠編輯器。
• 滑坡 - 從Markdown，Rest或Textile生成HTML5幻燈片。
• Libreoffice-Impress-Templates-自由許可的Libreoffice留下了深刻的印象。
• OpenSourceDesign-免費設計和徽標創建的社區和資源。
• Olive-免費的非線性視頻編輯器，旨在為高端專業視頻編輯軟件提供功能齊全的替代方案。
• Buku-獨立於瀏覽器的書籤經理。
• SwiftLatex-基於Wysiwyg瀏覽器的乳膠編輯器。
• 放鬆 - 允許使用CSS和JavaScript定義復雜的PDF佈局，同時以友好的，最小的語法編寫靠近Markdown或Latex的內容。
• 泡沫 - 泡沫是一種個人知識管理和共享系統，其靈感來自於漫遊研究，建立在Visual Studio Code和Github上。
• CODIMD-開源在線實時合作在Markdown中進行團隊文檔。
• jupyter-book-構建互動式，出版物質量的文檔，來自jupyter筆記本。
• InvoiceNet-深神經網絡，從發票文檔中提取智能信息。
• Tesseract-開源OCR發動機。
• MKDOCS-快速，簡單，徹頭徹尾的華麗靜態站點生成器，旨在構建項目文檔。
• plotneurnet-用於繪製用於報告和演示的神經網絡的乳膠代碼。
• Excalidraw-用於素描手繪類似圖表的虛擬白板。
• SVGREPO-下載免費的SVG向量供商業用途。
• Gollum-一個簡單的，供電的Wiki，帶有甜美的API和本地前端。
• ganttlab-易於使用的Gitlab和GitHub的易於使用的功能齊全的gantt圖表。
• Zotero-一種免費，易於使用的工具，可幫助您收集，組織，引用和共享您的研究來源。

要求和安全

• 很棒的安全至關重要 - 有關編寫安全至關重要軟件的編程實踐的資源列表。
• 開放自主安全 - OAS是一個完全開源的庫，旨在補充全球自動駕駛汽車初創公司現有的安全計劃。
• Carnd功能安全項目 - 在此Udacity項目中創建功能安全文檔。
• 自動代客停車安全文件 - 創建的是為了支持使用停車場中的道隆測試車的自動代客停車功能的安全測試。
• SAFE_NUMERICS - 替換為標準數字類型，這些數字類型會在錯誤上引發異常。
• 航空車輛C ++開發編碼標準 - 為C ++程序員提供指導和指導，使他們能夠採用良好的編程風格並經過驗證的編程實踐，從而實現安全，可靠，可可靠，可維護和可維護的代碼。
• 汽車編碼標準 - 在關鍵和安全相關係統中使用C ++ 14語言的指南。
• 用於工程的W模型和精益縮放的敏捷性 - 福特使用了一種從矢量使用的敏捷V-Model方法，可用於安全相關項目管理。
• 門擋 - 使用版本控制的需求管理。
• Capella-綜合，可擴展且經過現場證實的MBSE工具以及成功設計系統體系結構的方法。
• Robmosys-Robmosys通過應用模型驅動的方法和工具來設想以當前代碼為中心的機器人平台之上構建的集成方法。
• 機器人技術的紙莎草紙 - 一種符合Robmosys方法的機器人應用的圖形編輯工具。
• FOSSOLOGY-您可以從命令行中運行許可證，版權和導出控制掃描的工具包。
• 方案構造 - 方案架構師是生成，導入和導出短場景快照的基本python工具。

建築和設計

• 指南 - 如何基於ROS的系統進行架構。
• YED-強大的桌面應用程序，可用於快速有效地生成高質量的圖表。
• YED_PY-生成可以在YED中打開的GraphMl。
• Plantuml- Web應用程序在實時文檔中直接生成UML圖。
• RQT_Graph-提供一個可視化ROS Computation圖的GUI插件。
• rqt_launchtree-用於層次結構啟動文件配置內置的RQT插件。
• CPP依賴性 - 檢查C ++ #include依賴關係的工具（以.dot格式創建的依賴關係圖）。
• pydeps -Python模塊依賴圖圖。
• Aztarna-機器人的足跡工具。
• draw.io-一個免費的在線圖軟件，用於製作流程圖，過程圖，組織圖，UML，ER和網絡圖。
• vscode -drawio-此擴展名將draw.io集成到VS代碼中。
• Architecture_decision_record-捕獲重要的體系結構及其背景和後果的文檔。

框架和堆棧

• ROS-（機器人操作系統）提供庫和工具，以幫助軟件開發人員創建機器人應用程序。
• Awesome -Ros2-令人敬畏的機器人操作系統2.0版（ROS 2）資源和庫的精選列表。
• AUTOWARE.AUTO-AUTOWARE.AUTO適用自動駕駛的一流軟件工程。
• autoware.ai-autoware.ai是世界上第一個用於自動駕駛技術的“一為一體”開源軟件。
• OpenPILOT-開源自適應巡航控制（ACC）和車道保持輔助系統（LKAS）。
• 阿波羅 - 高性能，靈活的體系結構，可以加速自動駕駛汽車的開發，測試和部署。
• Pythonrobotics-這是機器人算法的Python代碼集合，尤其是用於自主導航。
• 斯坦福大學自動駕駛汽車代碼 - 斯坦福大學的代碼，來自達帕大挑戰的汽車。
• Astrobee -Astrobee是一個自由飛行的機器人，旨在作為國際空間站（ISS）內的有效載荷運行。
• Carmaplatform-啟用合作自動駕駛插件。
• 汽車級Linux -Automotive Grade Linux是一個協作開源項目，它正在將汽車製造商，供應商和技術公司匯集在一起​​，以加快和採用用於連接的汽車的完全開放的軟件堆棧。
• PX4-無人機和其他無人車輛的開源飛行控制軟件。
• Kubos-衛星的開源軟件堆棧。
• mod_vehicle_dynamics_control- Tum Roborace團隊軟件堆棧 - 路徑跟踪控制，速度控制，曲率控制和狀態估計。
• ASLAN-低速環境的開源自動駕駛軟件。
• 開源式 - 基於JPL火星上的Rovers的6輪漫遊器。
• Pybotics-用於機器人運動學和校準的開源和同行評審的Python工具箱。
• MAKANI-包含工作的Makani飛行模擬器，控制器（自動駕駛儀），可視化器和指揮中心飛行監控工具。
• mir_robot-這是一個將mir機器人與ROS一起使用的社區項目。
• Compas -Compas框架的機器人製造包。
• Jderobot Academy -Jderobot Academy是以實用方式學習機器人技術的開源練習集。
• 三葉草 - 基於ROS的框架和RPI圖像，以控制PX4驅動的無人機。
• Ardupilot-自動駕駛汽車的開源控制軟件 - 船舶/飛機/流浪者/船/潛水員。
• F PRIME-組件驅動的框架，可以快速開發和部署太空飛行和其他嵌入式軟件應用程序。

發展環境

代碼並運行

• VIM -ROS- ROS開發的VIM插件。
• Visual Studio代碼 - 編輯構建式刪除週期的代碼編輯器。
• Atom- 21世紀的可黑客文本編輯器。
• Teletype-與團隊成員分享您的工作空間，並在Atom實時進行代碼協作。
• Sublime-代碼，標記和散文的複雜文本編輯器。
• ADE -CLI- ADE開發環境（ADE）使用Docker和Gitlab來管理每個項目開發工具和可選音量圖像的環境。
• 食譜範​​圍 - 用於在遠程無頭服務器系統上使用NVIDIA-DOCKER2，CUDA，ROS和GAZEBO運行OpenGL（GLX）應用程序的Dockerfile Generator。
• Jupyter ROS-機器人操作系統ROS的Jupyter小部件幫助者。
• ROS_RQT_PLUGIN- python的ROS QT創建器插件。
• Xeus -cling- C ++編程語言的Jupyter內核。
• ROS IDES-此頁面收集有關使用ROS的集成開發環境（IDE）的經驗和建議。
• TABNINE-全語言自動完成者。
• 風箏 - 使用機器學習為Python提供有用的代碼完成。
• 絕地武士 - Python的自動完成和靜態分析庫。
• Roslibpy -Python Ros橋庫允許使用Python和Ironpython與開源機器人中間件ROS相互作用。
• Pybind11- C ++ 11和Python之間的無縫可操作性。
• Sourcetrail-免費和開源跨平台源資源管理器。
• 反彈 - 命令行工具，該工具在拋出異常時會立即獲取堆棧溢出。
• Mybinder-在可執行的環境中打開筆記本，使您的代碼立即由任何人，任何地方都可以重現。
• Rosonwindows- Windows Ros1的實驗版本。
• 實時份額 - 從您喜歡的工具的舒適工具中實時協作開發。
• Cocalc-雲中的協作計算。
• EasyClangComplete -Sublime Text 3的強大C/C ++代碼完成。
• VSCODE -ROS-機器人操作系統（ROS）開發的Visual Studio代碼擴展。
• Awesome-HPP-精心策劃的只有標題的C ++庫。
• GITPOD-一個開源開發人員平台，可自動化現成的編碼開發環境的配置。

模板

• ROS- C ++中ROS節點標準化的模板。
• 啟動 - 有關如何為大型項目創建啟動文件的模板。
• BASH-包含最佳實踐和幾個有用功能的bash腳本模板。
• URDF-有關如何為不同種類機器人創建統一機器人描述格式（urdf）的示例。
• python-遵循的樣式指南為ROS編寫Python代碼。
• Docker-最小項目中的Dockerfile顯示瞭如何創建自定義基礎圖像的最小示例。
• VS代碼ROS2工作區模板 - 用於使用VSCODE作為ROS2開發的IDE的模板。

構建和部署

• Qemu-user靜態 - 啟用QEMU和BINFMT_MISC對不同多架結構容器的執行。
• QNX上的交叉編譯ROS 2-介紹瞭如何在QNX上交叉編譯ROS 2。
• BLOOM-一種釋放自動化工具，使發布的catkin軟件包更加容易。
• SuperFlore-機器人操作系統的擴展平台發布管理器。
• CATKIN_TOOLS-用於使用Catkin的命令行工具。
• Industrial_ci- ROS存儲庫的易於連續集成存儲庫。
• ROS_GITLAB_CI-包含有關如何使用連續集成（CI）的輔助腳本和說明，用於託管在GitLab實例上的ROS項目。
• GitLab -runner-運行測試並將結果發送到GitLab。
• COLCON -CORE-命令行工具，以改善建築物，測試和使用多個軟件包的工作流程。
• GitLab -Release-簡單的Python3腳本將文件（從CI）上傳到當前項目版本（TAG）。
• Clang-這是C族的Compiler前端（C，C ++，Objective-C和Objective-C ++），它是LLVM編譯器基礎架構項目的一部分。
• CATKIN_VIRTUALENV-通過Virtualenv catkin包中的捆綁python要求。
• Pyenv-簡單的Python版本管理。
• 恰當地 - Debian存儲庫管理工具。
• Cross_compile-用於ROS2交叉兼容的資產。
• Docker_images- OSRF在ROS（2）和涼亭上維護的官方Docker圖像。
• ROBOT_UPSTART-提供一套腳本，以幫助在Ubuntu Linux PC上啟動背景ROS進程。
• ROBOT_SYSTEMD-用於管理Roscore和Roslaunch的啟動和關閉的單位。
• Ryo -ISO-現代的ISO構建器，它簡化了從YAML配置文件部署完整的機器人操作系統的過程。
• Network_autoconfig-大多數用例的ROS網絡的自動配置而不影響需要手動配置的使用情況。
• Rosbuild- ROS Build Farm。
• CRO- ROS框架的單線純C實現。

單位和集成測試

• SETUP -ROS-此操作設置了ROS和ROS 2環境，以用於GitHub動作。
• Unitesting-此頁面列出了針對ROS的編寫和運行單元測試以及集成測試的理由，最佳實踐和政策。
• Googletest -Google的C ++測試框架。
• PYTEST- PYTEST框架使得編寫小測試變得容易，但尺度以支持複雜的功能測試。
• Doctest-最快的功能豐富的C ++ 11/14/17/20單位測試和TDD的單頭測試框架。
• OSRF_TESTING_TOOLS_CPP-包含C ++的測試工具，並在OSRF項目中使用。
• Code_coverage -ROS軟件包運行覆蓋範圍測試。
• Action-Ros-Ci-GitHub Action使用COLCON構建和測試ROS 2軟件包。

皮棉和格式

• Action-Ros-lint-GitHub Action在ROS 2軟件包上運行Linters。
• CPPCHECK- C/C ++代碼的靜態分析。
• Hadolint -Dockerfile Linter，用Haskell編寫的驗證Inline Bash。
• ShellCheck-殼腳本的靜態分析工具。
• CATKIN_LINT-檢查ROS的Catkin Build系統的檢查包配置。
• Pylint -Pylint是一種Python靜態代碼分析工具，它尋求編程錯誤，有助於執行編碼標準，嗅探代碼氣味並提供簡單的重構建議。
• 黑色 - 毫不妥協的Python代碼格式。
• PYDOCSTYLE-一種用於檢查符合Python Docstring約定的靜態分析工具。
• HAROS- ROS應用代碼的靜態分析。
• Pydantic-使用Python類型提示進行數據解析和驗證。

調試和跟踪

• heapTrack-跟踪所有內存分配，並使用堆棧跟踪來註釋這些事件。
• ROS2_TRACING- ROS 2的跟踪工具。
• Linuxperf-各種Linux性能材料。
• LPTrace-它使您可以實時查看Python程序正在運行什麼功能。
• Pyre-Check- python的表演類型檢查。
• FlameGraph-可視化介紹的代碼。
• GPUVIS -GPU跟踪可視化器。
• 消毒劑 - 地址固定器，螺紋齊射器，內存齊射器。
• CPPinsights -C ++見解 - 用編譯器的眼睛查看您的源代碼。
• 檢查 - 檢查模塊提供了學習實時對象的功能，包括模塊，類，實例，功能和方法。
• Roslaunch節點在Valgrind或GDB中 - 當您使用Roslaunch啟動的ROSCPP節點調試Roscpp節點時，您可能希望在諸如GDB或Valgrind的調試程序中啟動節點。
• Pyperformance -Python性能基準套件。
• Qira -Qira是Strace和GDB的競爭對手。
• GDB -Frontend -GDBFrontend是一個簡單，靈活且可擴展的GUI調試器。
• LTTNG-開源軟件工具包，您可以同時跟踪Linux內核，用戶應用程序和用戶庫。
• ROS2績效 - 允許輕鬆創建任意ROS2系統，然後衡量其性能。
• BCC-基於BPF的Linux IO分析，網絡，監視等工具。
• Tracy-實時，納秒分辨率，遊戲和其他應用程序的遠程遙測框架介面儀。
• BPFTrace- Linux EBPF的高級追踪語言。
• PUDB- Python的全屏控制台調試器。
• 向後CPP-美麗的堆棧跟踪C ++的漂亮打印機。
• GDB -dashboard -GDB儀表板是使用Python API編寫的獨立.gdbinit文件，該文件啟用了一個模塊化接口，顯示有關正在調試程序的相關信息。
• 熱點 - 用於性能分析的Linux Perf GUI。
• MONEME_PROFILER-一個用於監視過程內存消耗的Python模塊以及Python程序的內存消耗分析。
• ROS1_FUZZER-此Fuzzer旨在幫助開發人員和研究人員通過對目標節點過程的主題進行模糊測試來查找ROS節點中的錯誤和漏洞。
• Vscode-debug-Visualizer- VS代碼的擴展程序，可在調試過程中可視化數據。
• Action -Temate-通過使用TMATE訪問Runner System本身，通過SSH調試您的GitHub操作。
• libstatistics_collector -ROS 2庫提供類，以收集測量併計算它們之間的統計信息。
• System_Metrics_Collector- ROS2系統的輕巧，實時系統指標收集器。

版本控制

• git -fuzzy-一個非常依賴FZF的CLI接口。
• MELD -MELD是一種視覺差異和合併工具，可幫助您比較文件，目錄和版本受控項目。
• tig- git的文本模式接口。
• gitg- git的圖形用戶界面。
• git -cola-高度含咖啡因的GIT GUI。
• Python -Gitlab-一個Python軟件包，可訪問GitLab Server API。
• BFG-Repo-CRENER-除去git-filter-branch這樣的大或麻煩的障礙，但更快。
• NBDIME-用於擴散和合併jupyter筆記本電腦的工具。
• 語義釋放 - 全自動版本管理和軟件包發布。
• Go-Semrel-Gitab- GitLab的自動化版本管理。
• Git-Repo-Git-Repo幫助管理許多GIT存儲庫，將上傳進行修訂控制系統，並自動化開發工作流程的一部分。
• 潛水 - 一種用於探索Docker圖像中每一層的工具。
• DVC-數據集和機器學習模型的管理和版本。
• LearnGitranching- GIT存儲庫可視化器，沙盒以及一系列的教學教程和挑戰。
• GITFS - 您可以在本地安裝遠程存儲庫的分支，並且對文件進行的任何後續更改都將自動投入到遙控器上。
• git -secret-加密用戶的公共密鑰加密文件，允許您信任的用戶使用PGP及其秘密鍵訪問加密數據。
• git-sweep-一種命令行工具，可幫助您清理已合併為主的git分支。
• Lazygit-一個簡單的終端UI用於GIT命令，與GoCui庫一起寫成。
• GLAB-開源gitlab命令行工具。

模擬

• AI2 -Thor -Python框架具有統一後端，為家庭機器人機器人提供了互動，導航和操縱支持，由200多個自定義場景，1500多個自定義註釋的對象和200多個操作組成。
• Drake -Drake旨在模擬機器人的非常複雜的動態。
• Webot -Webots是與ROS和ROS2兼容的開源機器人模擬器。
• LGSV-LG Electronics America R＆D中心已為自動駕駛汽車開發人員開發了基於HDRP Unity的多機器人模擬器。
• 卡拉 - 自動駕駛研究的開源模擬器。
• Awesome -Carla-精心策劃的Carla教程，博客和相關項目的清單。
• ROS -BRIDGE-卡拉模擬器的ROS橋。
• 方案_RUNNER-流量方案定義和執行引擎。
• 深色 - 自動駕駛汽車的端到端模擬。
• UUV_SIMULATOR-水下機器人模擬的涼亭/ROS軟件包。
• Airsim-建立在虛幻發動機上的自動駕駛汽車的開源模擬器。
• 自動駕駛汽車-SIM-一種自動駕駛汽車模擬器，建立了統一。
• rosintegration-虛幻發動機插件，以實現ROS支持。
• Gym Gazebo-開放式健身房擴展，用於使用涼亭，稱為Gym Gazebo。
• 健身房式螺絲器 - 基於Pybullet的健身環境，用於單一和多機構的Quadcopter Control學習。
• 安全控制 - 基於Pybullet的Cartpole和四型環境（與Casadi符號動力和約束），以實現安全，強大的基於學習的控制。
• 高速公路ENV-用於自動駕駛和戰術決策任務的環境集合。
• VREP接口 - VREP模擬器的ROS橋。
• CAR_DEMO-這是對涼亭9中普銳斯的模擬，使用ROS動力學發布了傳感器數據。
• Sumo -Eclipse Sumo是一個開源，高度便攜，微觀和連續的道路交通模擬包，旨在處理大型道路網絡。
• 開放式嵌入方式 - 在虛擬場景中自動駕駛功能的環境感知的通用接口。
• ESIM-開放式攝像機模擬器。
• Menge-人群模擬框架。
• PEDSIM_ROS-由涼亭社會力量模型提供動力的行人模擬器。
• OPENCRG-開放文件格式和開源工具，用於詳細描述，創建和評估路面。
• Esmini-基本的OpensCenario播放器。
• OpenSceneGraph-一種開源高性能3D圖形工具包，由應用程序開發人員在視覺模擬，遊戲，虛擬現實，科學可視化和建模等領域中使用。
• Morse-基於攪拌機遊戲引擎和子彈物理引擎的學術機器人模擬器。
• RosIntegrationVision-在虛幻引擎項目中對ROS可啟用RGBD數據採集的支持。
• fetch_gazebo-包含用於獲取機器人和貨運研究版機器人的涼亭仿真。
• rotors_simulator-提供了一些多旋轉模型。
• 流 - 深度RL的計算框架和交通微仿真的控制實驗。
• GNSS-INS-SIM-GNSS +慣性導航，傳感器融合模擬器。運動軌跡發生器，傳感器模型和導航。
• 點火機器人技術 - 安全性控制策略，並在連續集成測試中利用模擬。
• SubT的仿真資產 - 此集合包含用於涼亭中SubT挑戰虛擬競爭的仿真資產。
• Guazebo_ROS_Motors-當前包含兩個用於涼亭的電機插件，一個具有理想的速度控制器，一個沒有控制DC電機的控制器。
• MAP2GAZEBO- ROS軟件包，用於從2D地圖創建涼亭環境。
• Sim_vehicle_dynamics- Tum Roborace團隊的車輛動力學模擬軟件。
• 健身房 - 卡拉 - 卡拉模擬器的OpenAI健身包裝紙。
• Simbody-高性能C ++多體動力學/物理庫，用於模擬鉸接的生物力學和機械系統，例如車輛，機器人和人類骨架。
• Guazebo_Models-此存儲庫保存著涼亭模型數據庫。
• 珀洛特 - 卡拉模擬器上運行的自動駕駛平台。
• FlightMare -Flighmare由兩個主要組件組成：建立在Unity上的可配置渲染引擎和用於動力學模擬的靈活的物理引擎。
• 冠軍 - 冠軍四足控制器的ROS包。
• REX-GYM-開源四倍的機器人（Spotmicro）的OpenAI健身房環境。
• Trick-在NASA Johnson航天中心開發的是一個強大的仿真開發框架，使用戶能夠為太空車輛開發的所有階段構建應用程序。
• USV_SIM_LSA-用水電流和風在涼亭上的無人地面車輛模擬。
• 42-航天器態度控制系統分析和設計的模擬。
• 完整_Street_rule-一種面向方案的設計工具，旨在使用戶在Arcgis CityEngine快速創建程序生成的多模式街道。
• Autocore仿真 - 為自動保健和早期開發期間提供測試環境，以下內容可能在更新過程中更改。
• 字段 - 點燃 - 生成用於點火涼亭的隨機作物場。
• Unity-Robotics-Hub-工具，教程，資源和文檔的中央存儲庫，用於統一機器人模擬。
• 布魯斯基 - 藍軍的目標是為每個想使用工具可視化，分析或模擬空中流量的人，而無需任何限制，許可或限制。
• CLOE-通過為閉環仿真提供統一的界面，使自動駕駛軟件組件的開發人員賦予了開發人員。
• Dynamic_logistics_warehouse-倉庫中動態環境的涼亭模擬。
• OPENCDA-一個通用框架，用於製定Carla+Sumo下的全棧合作駕駛自動化應用程序。

電子和力學

• HRIM-機器人硬件的信息模型。
• URDF-統一機器人說明格式（URDF）解析代碼的存儲庫。
• Phobos-攪拌機的附加組件允許在Wysiwyg環境中創建URDF，SDF和SMURF機器人模型。
• urdf -viz-可視化urdf/Xacro文件，urdf Viewer在Windows/MacOS/Linux上工作。
• SolidWorks_URDF_EXPORTER-固體工作到URDF出口商。
• FREECAD-您自己的3D參數建模器。
• KICAD-跨平台和開源電子設計自動化套件。
• PCBDraw-將KICAD板轉換為適合插圖圖的漂亮的2D圖。
• KICAD-3rd Party-Tools - 其他人為增強KICAD PCB EDA SUITE的工具。
• Pandapower-一種易於使用的開源工具，用於高度自動化，用於電源系統建模，分析和優化。
• librepcb-適合所有人的強大，創新和直觀的EDA工具。
• OpenSCAD-一種用於創建固體3D CAD型號的軟件。
• NGSpice-電源和電子電路的開源香料模擬器。
• GNSS-SDR-GNSS-SDR為廣泛的射頻前端和原始示例文件格式提供了接口，以標準格式生成處理輸出。
• RISCV-免費開放的RISC指令集體系結構。
• urdfpy-一個簡單易用的庫，用於加載，操縱，保存和可視化烏爾德F文件。
• fmpy-模擬Python中的功能模型單元（FMU）。
• FMIKIT-SIMULINK-使用Simulink導入和導出功能模型單元。
• OEMOF -SOLPH-一個模塊化開源框架，用於建模能源供應系統。
• NASA-3D-Resources-在這裡，您會發現NASA內部的3D型號，紋理和圖像的越來越多。
• Suave-飛機設計工具箱。
• OPEM-開源PEMFC仿真工具（OPEM）是評估質子交換膜燃料電池性能的建模工具。
• PVLIB -PYTHON-社區支持的工具，提供了一組功能和類，用於模擬光伏能量系統的性能。
• Wireviz-一種工具，可輕鬆記錄電纜，線束和連接器引腳。
• Horizo​​n-EDA是一個電子設計自動化包，支持用於打印電路板設計的集成端到端工作流程，包括零件管理和示意圖。
• TIGL- TIGL幾何庫可用於計算和處理CPACS文件中的飛機幾何形狀。
• FOXBMS-一個免費，開放且靈活的開發環境，用於設計電池管理系統。
• CADCAD-通過仿真來協助設計，測試和驗證複雜系統的過程的Python軟件包，並支持Monte Carlo方法，A/B測試和參數掃描。
• OpenMDAO-用於有效的多學科優化的開源框架。
• ODRIVE-目的是使在高性能機器人項目中使用廉價的無刷電動機。
• Opentirepython-一個開源數學輪胎建模庫。
• Inkscape射線光學 - 磁卡普的擴展名，使繪製光學圖更容易。
• OpenAeroStruct-一種使用OpenMDAO執行航空結構優化的輕量級工具。

傳感器處理

校準和轉換

• TF2-變換庫，該庫可以隨著時間的推移跟踪多個坐標幀。
• TRIP-兩者串行機器人，平行機器人和雜種的逆運動庫。
• LIDAR_ALIGN-一種簡單的方法，用於查找3D激光雷達和6 -DOF姿勢傳感器之間的外部校準。
• Kalibr- Kalibr Visual慣性校準工具箱。
• CALIBNET-使用3D空間變壓器網絡進行自我監管的外部校準。
• LIDAR_CAMERA_CALIBRATION- ROS包裝，以找到激光雷達和相機之間的剛體變換。
• ILCC-反射強度有助於3D激光雷達的自動和精確的外部校準。
• Easy_handeye-簡單，直發的ROS庫，用於手眼校準。
• IMU_UTILS- ROS包裝工具，用於分析IMU性能。
• Kalibr_Allan -IMU Allan標準偏差圖表與Kalibr和慣性Kalman過濾器一起使用。
• pyquaternion-一個用於表示和使用四元素的全功能python模塊。
• ROBOT_CALIBRATION-此軟件包提供了機器人多個參數的校準，例如：3D攝像機內在，外部接頭接角偏移和機器人框架偏移。
• MULTI_SENSOR_CALIBRATION-包含一個校準工具，用於校準由激光雷達，雷達和攝像機組成的傳感器設置。
• Lidartag-使用點雲LIDAR數據的實時基準標籤。
• MULTICAM_CALIBRATION-相機的外部和內在鈣化。
• ikpy-逆運動庫的瞄準性能和模塊化。
• livox_camera_lidar_calibration-校準livox激光雷達和相機之間的外部參數。
• LIDAR_CAMERA_CALIBRATION-使用ROS，OPENCV和PCL的相機激光鏡校準。
• E2Calib-包含從事件數據中實現視頻重建的代碼進行校準。

感知管道

• sarosperceptionkitti- Kitti Vision基準套件的感知（傳感器處理，檢測，跟踪和評估）的ROS包裝。
• 多對象跟踪-LIDAR-C ++實現使用LIDAR掃描或點雲檢測，跟踪和對多個對象進行分類。
• CADRL_ROS -ROS軟件包，用於避免使用深RL訓練的地面機器人的動態障礙物。
• AugmentEdautoEncoder-基於RGB的管道，用於對象檢測和6D姿勢估計。
• JSK_RECOGNITION- JSK LAB中使用的感知軟件包的堆棧。
• Gibsonenv-吉布森環境：體現藥物的真實感知。
• 更多信息 - 從體積融合中估算6D姿勢的多對象推理。
• SE（3）-TrackNet-可用時，用於動態對象的6D姿勢跟踪的軟件包。

機器學習

• DLIB-用於在C ++中製作現實世界的機器學習和數據分析應用程序的工具包。
• Fastai- Fastai圖書館使用現代最佳實踐簡化了快速準確的神經網。
• TPOT-使用遺傳編程優化機器學習管道的Python自動化機器學習工具。
• DEAP- Python中的分佈式進化算法。
• 健身房 - 一種用於開發和比較增強學習算法的工具包。
• tensorflow_ros_cpp-允許在C ++中進行TensorFlow推斷的ROS軟件包，而無需自己編譯TF。
• TensorFlow聯合 - 張量集聯合（TFF）是用於機器學習和其他分散數據計算的開源框架。
• FINN-快速，可擴展的FPGA上的神經網絡推斷。
• Neuropod -Neuropod是一個庫，它提供了一個均勻的界面，可以從C ++和Python中的多個框架運行深度學習模型。
• Leela -Zero-這是對Alpha中描述的系統的相當忠實的重新實現，“掌握了沒有人類知識的Go的遊戲”。
• Trax-深度學習的庫，重點關注序列模型和增強學習。
• MLFlow-簡化機器學習開發的平台，包括跟踪實驗，包裝代碼中可再現的運行以及共享和部署模型。
• Netron-可視化器，用於神經網絡，深度學習和機器學習模型。
• MNN-一個閃耀的快速，輕巧的深度學習框架，由阿里巴巴關鍵業務用例進行戰鬥測試。
• Tensorforce-開源深度增強學習框架，重點是模塊化的靈活圖書館設計，並直接用於研究和實踐中的應用。
• 多巴胺 - 加固學習算法快速原型製作的研究框架。
• 催化劑 - 開發，重點是可重複性，快速實驗和代碼/想法重複使用。
• Ray-用於構建和運行分佈式應用程序的快速而簡單的框架。
• TF -Agent-可靠，可擴展且易於使用的TensorFlow庫，用於上下文匪徒和增強學​​習。
• 試劑 - 在Facebook開發和使用的應用加固學習（RL）的開源端到端平台。
• 令人敬畏的摩托車學習學習 - 為iOS，Android和Edge設備提供了令人敬畏的移動機器學習資源的精心策劃列表。
• CNN -解釋器 - 具有交互式可視化的學習卷積神經網絡。
• ModelZoo-用於自動駕駛應用程序中的機器學習型號的集合。
• NNStreamer -ROS-一組GStreamer插件和ROS示例，使Gstream Developers可以輕鬆有效地採用神經網絡模型和神經網絡開發人員來管理神經網絡管道及其過濾器。

並行處理

• dask- python的任務計劃並行計算。
• cupy-用cuda加速的numpy樣API。
• 推力 - 類似於C ++標準庫的C ++並行編程庫。
• Arrayfire-通用GPU庫。
• OpenMP-一個支持多平台共享內存多處理編程的應用程序編程接口，C ++和Fortran。
• VEXCL -VEXCL是OpenCL/CUDA/OPENMP的C ++矢量表達模板庫。
• Pynq- Xilinx的一個開源項目，使使用Zynq所有可編程系統在芯片上設計嵌入式系統變得易於設計。
• NUMBA-使用LLVM的Numpy意識到動態Python編譯器。
• Tensorrt -C ++庫，用於對NVIDIA GPU和深度學習加速器的高性能推斷。
• libcudacxx-提供C ++標準庫的異質實現，可在CPU和GPU代碼之間使用。

圖像處理

• CV預言模型 - 計算機視覺預訓練模型的集合。
• image_pipeline-填補了從相機驅動程序獲得原始圖像和高級視覺處理之間的空白。
• GSTREAMER-基於管道的多媒體框架，將各種媒體處理系統鏈接在一起以完成複雜的工作流程。
• ROS2_OPENVINO_TOOLKIT-提供神經網絡的ROS -ADAPTER運行時框架，該框架快速部署了視力推斷的應用程序和解決方案。
• Vision_VISP-將Visp Visual Servoing庫提供的Visp移動邊緣跟踪器包裝到ROS包裝中。
• Apriltag_ros- Apriltag 3視覺探測器的ROS包裝器。
• deep_object_pose-深對象姿勢估計。
• 檢測到 - 檢測和軌道：有效的姿勢。
• SFMlearner-無監督的學習框架，用於深度和自我估計。
• Imgaug-機器學習實驗的圖像增強。
• Vision_OpenCV-與ROS與OpenCV接口的軟件包，OpenCV是一個用於實時計算機視覺的編程功能庫。
• Darknet_ros- Yolo ROS：ROS的實時對象檢測。
• ROS_NCNN -NCNN推理引擎的ROS 。
• TF-pose估計 - 使用TensorFlow和自定義體系結構進行快速推理實施的深度姿勢估計。
• Find -Object-簡單的QT接口嘗試使用SIFT，SURF，FAST，簡短和其他功能檢測器和描述符的OPENCV實現。
• Yolact-實例實例分割的簡單，完全卷積的模型。
• Kimera-Semantics- 2D數據的實時3D語義重建。
• 檢測2-一個用於對象檢測和分割的下一代研究平台。
• OpenVX-啟用性能和功率優化的計算機視覺處理，在嵌入式和實時用例中尤其重要。
• 3D車輛跟踪 - 聯合單眼3D車輛檢測和跟踪的官方實施。
• Pysot- Pysot的目標是為視覺跟踪研究提供高質量的高性能代碼庫。
• Semantic_slam-用手持RGB -D攝像機在ROS中實時語義大滿貫。
• KITTI_SCAN_UNFOLDING-我們建議在基於紙張掃描的LiDar Point Clouds的紙張語義分段中展開Kitti掃描：一項實驗研究。
• PackNet-SFM-豐田研究所（TRI）發明的ML團隊發明的自我監督的單眼估計方法的官方Pytorch實施。
• AB3DMOT-這項工作提出了一個簡單而準確的實時基線3D多目標跟踪系統。
• Monoloco- Pytorch中的“單眼：單眼3D行人定位和不確定性估計”的官方實施。
• Poly -Yolo-建立在Yolov3的原始思想上，並消除了其兩個弱點：大量的重寫標籤和錨定效率低下的分佈。
• 衛星圖像深度學習 - 衛星和空中圖像深度學習的資源。
• Robosat-關於空中和衛星圖像的語義分割。
• BIG_TRANSFER- Google Research創建的一般視覺表示學習模型。
• LEDNET-實時語義分割的輕量級編碼器網絡。
• TORCHSEG-該項目旨在為使用Pytorch提供快速的，模塊化的參考實現，用於語義分割模型。
• SimpleDet-一個簡單且通用的框架，用於對象檢測和實例識別。
• 網狀室 - 網狀房間是基於Alicevision攝影計算機視覺框架的免費開源3D重建軟件。
• Easyocr-可用的光學特徵識別（OCR），其中包括40多種語言，包括中文，日語，韓語和泰語。
• PyTracking-基於Pytorch的視覺對象跟踪和視頻對象分割的一般Python框架。
• ROS_DEEP_LEALNING- ROS的深度學習推論節點，並支持NVIDIA JETSON TX1/TX2/XAVIER和TENSORRT。
• 超斑點 - 磨損：一個靈活的文庫，用於實時人姿勢估計。
• Fawkes-保護面部識別系統的隱私工具。
• 匿名器 - 匿名面孔和車牌的匿名器。
• OPENDATACAM-僅保存對元數據進行調查的元數據，尤其是對像在某個點移動的路徑或計數對象的數量。
• CAM2BEV - 用於計算多個車輛安裝攝像機的圖像的語義分割的鳥類視圖（BEV）圖像的張量實現。
• Flownet2 -Pytorch -Fownet 2 2.0的Pytorch實現：通過深網的光流估計的演變。
• SIMD -C ++圖像處理和機器學習庫，並使用SIMD：SSE，SSE2，SSE3，SSE3，SSE4.1，SSE4.1，SSE4.2，AVX，AVX2，AVX2，AVX -512，VMX（Altivec）（Altivec）和VSX（POWER7），NEON for ARM。
• Alicevision-攝影測量的計算機視覺框架，可提供3D重建和相機跟踪算法。
• SATPY-用於閱讀和操縱氣象遙感數據的Python庫，並將其寫入各種圖像和數據文件格式。
• EO-LEARN-開發的開源Python軟件包集合，這些軟件包已開發出來，以及時，自動的方式無縫訪問和處理任何衛星機隊獲得的時空圖像序列。
• LIBVIPS-一個具有低內存需求的快速圖像處理庫。

雷達處理

• Pyrosar-大規模SAR衛星數據處理的框架。
• CAMERARADARFUSIONNET- TUM ROBORACE團隊軟件堆棧 - 路徑跟踪控制，速度控制，曲率控制和狀態估計。

LIDAR和點雲處理

• Cilantro-用於使用點雲數據的精益C ++庫。
• Open3D -Open3D：用於3D數據處理的現代庫。
• Squeezeseg-擠壓，卷積神經網絡的實施，用於激光點影響分段。
• point_cloud_io- ros節點要從和文件讀取點雲（例如，ply，vtk）。
• Python -PCL- Python綁定到PointCloud庫。
• libpointMatcher-機器人技術中的2-D/3-D映射的“迭代最接近點”庫。
• depth_clustering-用Velodyne傳感器生成的點雲的快速且穩健的聚類。
• LIDAR -BONNETAL-自動駕駛的LIDAR點雲的語義和實例分割。
• CSF-基於布模擬的LIDAR點雲地面過濾 /分割（裸地提取）方法。
• ROBOT_BODY_FILTER-高度可配置的Laserscan/PointCloud2濾波器，允許從測量值中動態刪除機器人的3D主體。
• GRID_MAP-移動機器人映射的通用網格圖庫。
• 高程_映射 - 以機器人為中心的高程映射，用於粗糙的地形導航。
• rangenet_lib-包含簡單的用法說明，說明了rangenet ++推理如何與Tensorrt和C ++接口一起使用。
• PointCloud_to_laserscan-將3D點雲轉換為2D激光掃描。
• OCTOMAP-基於機科的有效概率3D映射框架。
• PPTK-來自山的點處理工具包。
• GPU-voxels-GPU-Voxels是一個基於CUDA的庫，可以從各種3D傳感器的動畫3D模型和Live PointClouds之間進行高分辨率的體積碰撞檢測。
• spatio_temporal_voxel_layer-一種新的素層利用現代3D圖形工具來現代化導航環境表示。
• lastools-屢獲殊榮的軟件，用於發光雷達處理。
• PCDET-從點雲中檢測3D對象檢測的一般基於Pytorch的代碼庫。
• PDAL-一個用於翻譯和操縱點雲數據的C ++ BSD庫。
• potreeconverter-從LAS，LAZ，Binary Ply，XYZ或PTX文件構建一個Potree Octree。
• FAST_GICP-基於GICP的Fast Point Cloud註冊算法的集合。
• NDT_OMP-多線程和SSE友好的NDT算法。
• Laser_line_extraction-從Laserscan消息中提取線段的ROS軟件包。
• GO-ICP-用於全球最佳3D點集註冊的GO-ICP算法的實現。
• PointCNN-一個簡單而通用的框架，用於從點雲學習。
• Semgenters_lib- LIDAR分段庫，用於基於分割的檢測。
• MotionNet-基於鳥類視圖圖的自動駕駛的聯合感知和運動預測。
• Polarseg-在線激光點雲語義細分的改進的網格表示。
• traversability_mapping-從Velodyne VLP-16激光雷達（VLP-16 LIDAR）中取出點雲，並為實時自動導航輸出遍布性圖。
• LIDAR_SUPER_RESOLUTION-基於仿真的LIDAR超級分辨率。
• Cupoch-使用CUDA實現快速3D數據處理和機器人計算的庫。
• lineFit_ground_sementation-地面分割算法的實現。
• Draco-用於壓縮和解壓縮3D幾何網格和點雲的庫。
• votenet-深霍夫在點雲中對3D對象檢測進行投票。
• lidar_undistortial-基於外部6DOF姿勢估計輸入提供LIDAR運動不變​​。
• SuperPoint_Graph-帶有SuperPoint圖的大規模點雲語義分割。
• randla-net-大規模點雲的有效語義分割。
• DET3D-第一個3D對象檢測工具箱，可提供許多3D對象檢測算法（例如Pointpillars）的框實現，第二個Pixor。
• Overlapnet-一種修改的暹羅網絡，可預測由3D激光掃描產生的一對范圍圖像的重疊和相對偏航角。
• MP2P_ICP- C ++中的多原始至重要性（MP2P）ICP算法的曲目。
• OpenPCDET-基於激光雷達的3D對象檢測的工具箱。
• TORCH -POINTS3D -PYTORCH框架在點雲上進行深度學習。
• 多型 - 從點雲中重建多邊形的表面。
• MMDetection3D-一般3D對象檢測的下一代平台。
• GPD-將點云作為輸入，並產生可行的grasps作為輸出的姿勢估計。
• Salsanext-不確定性感知的語義分段，用於自動駕駛的LIDAR點雲。
• Super-fast-Accuccurate-3D-Object-tection-基於3D LiDAR點雲（Pytorch實現）超快速準確的3D對象檢測。
• 高嶺土 - 用於加速3D深度學習研究的Pytorch庫。
• Camvox-基於相機和Livox激光雷達的低成本大滿貫系統。
• SA-SSD-從點雲結構意識到的單階段3D對象檢測。
• CUDA-PCL-基於NVIDIA CUDA的PCL的機器人技術加速激光雷達。
• Urban_road_filter-基於實時激光雷達的Urban Road和自動駕駛汽車的人行道檢測。
• 拆卸 - 卸下然後還原。通過構建靜態圖，野生和動態點中的靜態圖構造刪除了工具。
• KISS -ICP-一種激光射手射流管道，該管道僅在大多數情況下工作，而無需調整任何參數。

本地化和州估計

• EVO- python軟件包，用於評估探音和大滿貫。
• Robot_localization-非線性狀態估計節點包。
• 保險絲 - 在機器人上實時執行傳感器融合的一般體系結構。
• Geographiclib-一個用於地理預測的C ++庫。
• Ntripbrowser-用於瀏覽NTRIP的Python API（通過Internet協議的RTCM網絡傳輸）。
• IMU_Tools-與IMU相關的過濾器和可視化器。
• RTKLIB-針對單頻率和雙頻率低成本GPS接收器（尤其是U -Blox接收器）優化的RTKLIB版本。
• GLAB-在厘米水平上對GNSS可觀測值（偽和載體相）進行精確建模，從而使獨立的GPS定位，PPP，SBA和DGNSS。
• AI-IMU-DR-包含我們新穎的精確方法的代碼，用於僅根據IMU估算輪式車輛。
• Kalman and-bayesian-filters-in-python-使用jupyter筆記本的卡爾曼過濾手冊。
• MCL_3DL-使用3-D LIDAR（S）的移動機器人執行概率的3-D/6-DOF定位系統的ROS節點。
• SE2LAM-通過融合探針和視力來定位和映射地面車輛的定位和映射。
• MMWave-Localization學習 - 基於MMWave Transmissions的基於ML的定位方法 - 具有高精度和能效。
• Dynamic_robot_localization-使用PCL提供3 DOF和6 DOF定位的ROS軟件包，並允許使用OCTOMAP更新動態地圖。
• Eagleye-使用GNSS和IMU的車輛定位的開源軟件。
• Python -SGP4- SGP4衛星位置庫的Python版本。
• ProJ-製圖預測和坐標轉換庫。
• rpg_traightory_evaluation-實現了視覺（ - 靜態）探光儀的常用軌跡評估方法。
• pymap3d -Pure -Python（numpy可選）3D坐標轉換，用於地理ECEF ENU ECI。
• Librsf-可用於在線本地化的強大傳感器融合庫。

同時本地化和映射

激光雷達

• KISS -ICP-一種激光射手射流管道，該管道僅在大多數情況下工作，而無需調整任何參數。
• loam_velodyne-激光探測器和映射（LOAM）是使用3D LIDAR進行狀態估計和映射的實時方法。
• LIO映射 - 實現緊密耦合的3D激光雷達慣性探針和映射（LIO映射）。
• A -LOAM-壤土的高級實施。
• 快速壤土 - 快速，優化的LIDAR輻射儀和映射。
• LIO_SAM-通過平滑和映射通過平滑和繪製的緊密耦合激光鏡。
• 製圖師_ros-為製圖師提供ROS集成。
• LOAM_LIVOX- LIVOX -LIDAR的強大的激光鏡和映射（壤土）包裝。
• 靜態映射 - 使用LIDAR映射靜態世界。
• Smantic_suma-使用表面映射和語義分割的語義映射。
• SLAM_Toolbox-使用ROS的終身映射和本地化的SLAM工具箱。
• maplab-開放的視覺慣性映射框架。
• HDL_GRAPH_SLAM-使用3D激光雷達（3D LIDAR）實時6DOF的開源ROS包。
• Interactive_slam-與現有的自動猛擊套件相反，我們以最少的人為努力。
• LEGO-LOAM-輕巧和優化的LiDAR探光儀以及可變地形上的映射。
• pyslam-包含python中的單眼視覺探光（VO）管道。
• Kitware SLAM-僅由Kitware開發的僅LIDAR視覺大滿貫，以及ROS和Paraview包裝，以便於使用。
• Horizo​​n_highway_slam-適用於Livox Horizo​​n LiDAR的健壯，低漂移和實時高速公路大通套件。
• MOLA-用於定位和映射的模塊化系統。
• DH3D-強大的大規模6DOF重新定位的深層層次3D描述符。
• Lama -Lama是用於機器人定位和映射的C ++ 11軟件庫。
• 掃描環境 - 全球激光雷達描述符，以識別位置識別和長期定位。
• M-loam-具有在線外部校準的多燈系統的強大探測和映射。

視覺的

• ORB_SLAM_2_ROS- ORB_SLAM2的ROS實現。
• Orbslam-Map-Saving-Extension-在此擴展中，將Orb-Features的地圖保存到磁盤上，作為沿著同一軌道的未來運行的參考。
• DSO-直接的稀疏探光法。
• VISO2- libviso2的ROS包裝器，用於視覺探測器的庫。
• Xivo -X慣性輔助視覺探光儀。
• Rovio-強大的視覺慣性探子儀框架。
• LSD-SLAM-大規模直接單眼大滿貫是一種實時的單眼大滿貫。
• 方形和Orb猛擊 - 單眼3D對象檢測以及Cubeslam和Orb猛擊。
• VIN-FUSION-強大而多功能的多傳感器視覺慣性狀態估計器。
• OpenVslam -OpenVSlam：多功能的視覺大滿貫框架。
• 玄武岩 - 具有非線性因子恢復的視覺慣性映射。
• KIMERA-用於實時公式的同時定位和映射的C ++庫，該庫使用相機圖像和慣性數據來構建環境的語義註釋的3D網格。
• TAGSLAM-基於ROS的包裝，用於使用Apriltag基金標記物同時定位和映射。
• 幼蟲 - 基於多狀態約束Kalman濾波器的輕巧，準確和健壯的單眼視覺慣性探針。
• 基準 - 使用基金標記同時定位和映射。
• Open_VINS-視覺慣性導航研究的開源平台。
• ORB_SLAM3-ORB-SLAM3：一個準確的開源庫，用於視覺，視覺慣性和多映射大滿貫。
• Atlas-從擺姿勢的圖像重建端到端3D場景。
• Vilib-該庫專注於使用CUDA的Vio管道的前端。
• HLOC-用於最先進的6-DOF視覺定位的模塊化工具箱。它實現了層次定位，利用圖像檢索和特徵匹配，並且是快速，準確且可擴展的。
• ESVO-使用基於立體事件的相機實時視覺探光儀的新型管道。
• Gradslam-一個開源可區分的密集的大滿貫圖書館，用於Pytorch。

向量圖

• OpenDrive-用於道路網絡邏輯描述的開放文件格式。
• mapsmodelsimporter-從Google Maps導入模型的攪拌機附加組件。
• LANElet2-自動駕駛的地圖處理框架。
• 赤腳 - 在線和離線地圖匹配，可以獨立和雲中使用。
• ID- JavaScript中的易於使用的OpenStreetMap編輯器。
• Rapid-通過Facebook創建的AI映射ID的增強版本。
• segmap-基於3D段的地圖表示。
• MAPBOX-用於網絡上的可自定義向量圖的JavaScript庫。
• OSRM -Backend-開源路由計算機-C ++後端。
• AssureMapingTools-基於桌面的工具，用於查看，編輯和保存自動駕駛汽車平台（例如AutoWare）的道路網絡地圖。
• Geopandas-一個項目，將對地理數據的支持添加到熊貓對象。
• maptoolbox-插件以使自動保健矢量圖成為Unity。
• 圖像索引 - 空中和衛星圖像的索引，可用於映射。
• Mapillary_tools-用於處理和上傳圖像的庫。
• MAPNIK-將Pixel-Perfect圖像輸出與Lightnning-Fast Protagraphing算法相結合，並在C ++，Python和Node中公開接口。
• GDAL -GDAL是用於柵格和矢量地理空間數據格式的開源X/MIT許可翻譯庫。
• 草 - 草GIS-免費和開源地理信息系統（GIS）。
• 3D磁號 - 流式傳輸的大量異質3D地理空間數據集的規範。
• OSMNX -Python用於街頭網絡。從OpenStreetMap中檢索，模型，分析和可視化街道網絡和其他空間數據。

預言

• 令人敬畏的交流 - 涉及到軌跡預測 - 有關軌跡預測的最先進的研究材料。
• SGAN-具有生成對抗網絡的社會可接受的軌跡。

行為和決策

• Groot-創建行為樹的圖形編輯器。符合行為樹。
• 行為樹。CPP-C ++中的行為樹庫。
• RAFCON-使用層次結構機器以並發狀態執行為代表機器人程序。
• ROSPLAN- ROS系統中的任務計劃的通用框架。
• AD-RSS-LIB-為自動駕駛汽車實施責任敏感安全模型（RSS）的庫。
• Flexbe-基於ROS的SMACH的分層狀態機器的圖形編輯器。
• STS_BT_LIBRARY-此庫提供了通過使用Shall Back，sequence或Parallel節點等定義的樹結構來設置自己的行為樹邏輯的功能。
• SMACC-用於實時ROS（機器人操作系統）應用程序的事件驅動的，異步的，行為狀態機庫。
• PY_TREES_ROS-行為，樹木和實用程序，它們擴展了py_trees，供ROS使用。

計劃和控制

• PACMOD-旨在允許用戶使用PACMOD乘線系統控制車輛。
• MPCC-自主賽車的模型預測輪廓控制器。
• RRT -C ++ RRT（快速探索隨機樹）實現。
• HypridastarTrailer-基於拖車卡車的Hybrid a*的路徑計划算法。
• PATH_PLANNER- KTH研究概念工具的混合A*路徑計劃者。
• Open_Street_map-用於使用Open Street Map地理地理信息的ROS軟件包。
• 開源汽車控制 - 軟件和硬件設計的組合，可實現現代汽車的計算機控制，以促進自動駕駛汽車技術的開發。
• Fastrack-快速安全跟踪（Fastrack）的ROS實現。
• COONROAD-可在道路上進行運動計劃的可組合基準。
• 流量編輯器 - 機器人流量流的圖形編輯器。
• Steering_Functions-包含一個C ++庫，該庫實現了符合有限的轉動半徑的類似車的機器人的轉向功能。
• MoveIt-用於開發應用程序，評估設計和構建集成產品的易於使用的機器人操縱平台。
• 靈活的collision-library-用於在由三角形組成的一對幾何模型上執行三種類型的接近查詢的庫。
• Aikido-運動學，動力學和優化的人工智能。
• Casadi-用於數字優化的符號框架，在稀疏基質值計算圖上的正向和反向模式中實現自動分化。
• Acado Toolkit-一種用於自動控制和動態優化的軟件環境和算法收集。
• Control -Toolbox-機器人技術中的有效C ++庫，用於控制，估計，優化和運動計劃。
• CrowdNav-群眾意識到的機器人導航，具有基於注意力的深度強化學習。
• OMPL-由許多基於最新抽樣的運動計划算法組成。
• OpenRave-開放機器人技術自動化虛擬環境：用於測試，開發和部署機器人運動計划算法的環境。
• TEB_LOCAL_PLANNER-一款最佳軌跡規劃師，考慮基於定時彈性波段的移動機器人的獨特拓撲。
• Pinocchio-剛體動力學算法及其分析衍生物的快速而靈活的實現。
• RMF_CORE- RMF_CORE軟件包提供了機器人中間件框架（RMF）的集中功能。
• 開放 - 用於下一代機器人技術和自主系統的快速準確嵌入式優化的求解器。
• Autogenu -Jupyter-該項目提供了基於非線性模型預測控制（NMPC）的持續/GMRE方法（C/GMRES方法）和NMPC的自動代碼生成器。
• global_racetrajectory_optimization-此存儲庫包含多種生成全局raceTrajectores的方法。
• TOPPRA-用於計算受運動和動態約束的機器人的時間 - 最佳路徑參數化的庫。
• Tinyspline -Tinyspline是一個小而強大但功能強大的庫，用於插值，轉換和查詢任意的NURB，B -Splines和Bézier曲線。
• 雙季節ROS -ROS PYTHON包裝套件，用於雙季節slerp。
• MB規劃師 - 狹窄空間的航空車規劃師。用於DARPA SUBT挑戰。
• ILQR-具有自動差異性動力學模型的迭代線性二次調節器。
• EGO-PLANNER-與某些最新方法相比，無需ESDF構造的基於輕量梯度的本地規劃師大大縮短了計算時間。
• Pykep-一個科學庫，為行星際軌跡設計提供了基本工具。
• AM_TRAJ-四型侵略性飛行的基於最小化的軌跡產生。
• GraphBassedLocaltrajectoryPlanner-在Roborace季節Alpha期間使用了真正的賽車，並達到了200 km/h以上的速度。
• SE2_NARVITAIN-基於SE（2）空間中導航的基於純的追踪控制器和蘆葦shepp採樣器。
• ruckig-瞬時運動產生。即時的。混蛋受到限制。時間優勢。

用戶互動

圖形用戶界面

• IMGUI-旨在實現快速迭代，並授權程序員創建內容創建工具和可視化 /調試工具。
• QTPY-提供了一個均勻的層，用於支持Pyqt5，Pyside2，Pyqt4和Pyside，並帶有一個代碼庫。
• mir -mir是用於建造基於Wayland的砲彈的庫。
• RQT- ROS的基於QT的GUI開發框架。它由三個部分/元包組成。
• 籠子 - 這是籠子，一個韋蘭亭。售貨亭運行一個最大化的應用程序。
• Chilipie-易於使用的Raspberry Pi圖像，可直接啟動到全屏鉻。
• 鉛筆 - 用於製作每個人都可以使用的圖表和GUI原型製作的工具。
• Dynamic_reconfigure- Dynamic_reconfigure的重點是提供一種標準方法，以將節點參數的子集公開到外部重新配置中。
• ddynamic_reconfigure-允許使用Dynamic_reconfigure框架修改ROS節點的參數，而無需編寫CFG文件。
• 元素 - 輕巧，細粒度，獨立，模塊化GUI庫。
• Nanogui-一個極簡主義的跨平台窗口庫，適用於OpenGL 3.x或更高版本。

聲學用戶界面

• PYO-用C編寫的Python模塊，其中包含各種音頻信號處理類型的類。
• rhasspy - Rhasspy (pronounced RAH-SPEE) is an offline, multilingual voice assistant toolkit inspired by Jasper that works well with Home Assistant, Hass.io, and Node-RED.
• mycroft-core - Mycroft is a hackable open source voice assistant.
• DDSP - A library of differentiable versions of common DSP functions (such as synthesizers, waveshapers, and filters).
• NoiseTorch - Creates a virtual microphone that suppresses noise, in any application.
• DeepSpeech - An open source Speech-To-Text engine, using a model trained by machine learning techniques based on Baidu's Deep Speech research paper.
• waveglow - A Flow-based Generative Network for Speech Synthesis.
• TTS - A deep learning toolkit for Text-to-Speech, battle-tested in research and production.

命令行接口

• the-art-of-command-line - Master the command line, in one page.
• dotfiles of cornerman - Powerful zsh and vim dotfiles.
• dotbot - A tool that bootstraps your dotfiles.
• prompt-hjem - A beautiful zsh prompt.
• AG-一種類似於ACK的代碼搜索工具，但更快。
• FZF-命令行模糊發現器。
• pkgtop - Interactive package manager and resource monitor designed for the GNU/Linux.
• asciimatics - A cross platform package to do curses-like operations, plus higher level APIs and widgets to create text UIs and ASCII art animations.
• gocui - Minimalist Go package aimed at creating Console User Interfaces.
• TerminalImageViewer - Small C++ program to display images in a (modern) terminal using RGB ANSI codes and unicode block graphics characters.
• rosshow - Visualize ROS topics inside a terminal with Unicode/ASCII art.
• python-prompt-toolkit - Library for building powerful interactive command line applications in Python.
• guake - Drop-down terminal for GNOME.
• wemux - Multi-User Tmux Made Easy.
• tmuxp - A session manager built on libtmux.
• mapscii - World map renderer for your console.
• terminator - The goal of this project is to produce a useful tool for arranging terminals.
• 蝙蝠 - 貓（1）帶有翅膀的克隆。
• fx - Command-line tool and terminal JSON viewer.
• tmate - Instant terminal sharing.

數據可視化和任務控制

• xdot - Interactive viewer for graphs written in Graphviz's dot language.
• guacamole - Clientless remote desktop gateway.它支持VNC，RDP和SSH等標準協議。
• ros3djs - 3D Visualization Library for use with the ROS JavaScript Libraries.
• webviz - Web-based visualization libraries like rviz.
• plotly.py - An open-source, interactive graphing library for Python.
• PlotJuggler - The timeseries visualization tool that you deserve.
• bokeh - Interactive Data Visualization in the browser, from Python.
• voila - From Jupyter notebooks to standalone web applications and dashboards.
• Pangolin - Pangolin is a lightweight portable rapid development library for managing OpenGL display / interaction and abstracting video input.
• rqt_bag - Provides a GUI plugin for displaying and replaying ROS bag files.
• kepler.gl - Kepler.gl is a powerful open source geospatial analysis tool for large-scale data sets.
• qgis_ros - Access bagged and live topic data in a highly featured GIS environment.
• openmct - A web based mission control framework.
• web_video_server - HTTP Streaming of ROS Image Topics in Multiple Formats.
• RVizWeb - Provides a convenient way of building and launching a web application with features similar to RViz.
• marvros - MAVLink to ROS gateway with proxy for Ground Control Station.
• octave - Provides a convenient command line interface for solving linear and nonlinear problems numerically, and for performing other numerical experiments using a language that is mostly compatible with Matlab.
• streetscape.gl - Streetscape.gl is a toolkit for visualizing autonomous and robotics data in the XVIZ protocol.
• urdf-loaders - URDF Loaders for Unity and THREE.js with example ATHLETE URDF File.
• obs-studio - Free and open source software for live streaming and screen recording.
• K3D-tools - Jupyter notebook extension for 3D visualization.
• PyQtGraph - Fast data visualization and GUI tools for scientific / engineering applications.
• ipygany - 3-D Scientific Visualization in the Jupyter Notebook.
• Foxglove Studio - Web and desktop app for robotics visualization and debugging; actively maintained fork of webviz.
• ROS-Mobile - Visualization and controlling application for Android.

註解

• labelbox - The fastest way to annotate data to build and ship artificial intelligence applications.
• PixelAnnotationTool - Annotate quickly images.
• LabelImg - A graphical image annotation tool and label object bounding boxes in images.
• cvat - Powerful and efficient Computer Vision Annotation Tool (CVAT).
• point_labeler - Tool for labeling of a single point clouds or a stream of point clouds.
• label-studio - Label Studio is a multi-type data labeling and annotation tool with standardized output format.
• napari - A fast, interactive, multi-dimensional image viewer for python.
• semantic-segmentation-editor - A web based labeling tool for creating AI training data sets (2D and 3D).
• 3d-bat - 3D Bounding Box Annotation Tool for Point cloud and Image Labeling.
• labelme - Image Polygonal Annotation with Python (polygon, rectangle, circle, line, point and image-level flag annotation).
• universal-data-tool - Collaborate & label any type of data, images, text, or documents, in an easy web interface or desktop app.
• BMW-Labeltool-Lite - Provides you with a easy to use labeling tool for State-of-the-art Deep Learning training purposes.
• 3d-annotation-tool - Lightweight tool to annotate point clouds with bounding boxes, rectangles, keypoints and more.

點雲

• CloudCompare - CloudCompare is a 3D point cloud (and triangular mesh) processing software.
• Potree - WebGL point cloud viewer for large datasets.
• point_cloud_viewer - Makes viewing massive point clouds easy and convenient.
• LidarView - Performs real-time visualization and easy processing of live captured 3D LiDAR data from Lidar sensors.
• VeloView - Performs real-time visualization of live captured 3D LiDAR data from Velodyne's HDL sensors.
• entwine - A data organization library for massive point clouds, designed to conquer datasets of trillions of points as well as desktop-scale point clouds.
• polyscope - A C++ & Python viewer for 3D data like meshes and point clouds.
• Pcx - Point cloud importer & renderer for Unity.
• ImmersivePoints - A web-application for virtual reality devices to explore 3D data in the most natural way possible.

rviz

• mapviz - Modular ROS visualization tool for 2D data.
• rviz_cinematographer - Easy to use tools to create and edit trajectories for the rviz camera.
• rviz_satellite - Display internet satellite imagery in RViz.
• rviz_visual_tools - C++ API wrapper for displaying shapes and meshes in Rviz.

• xpp - Visualization of motion-plans for legged robots.
• rviz stereo - 3D stereo rendering displays a different view to each eye so that the scene appears to have depth.
• jsk_visualization - Jsk visualization ros packages for rviz and rqt.
• moveit_visual_tools - Helper functions for displaying and debugging MoveIt! data in Rviz via published markers.

作業系統

監視

• rosmon - ROS node launcher & monitoring daemon.
• multimaster_fkie - GUI-based management environment that is very useful to manage ROS-launch configurations and control running nodes.
• collectd - A small daemon which collects system information periodically and provides mechanisms to store and monitor the values in a variety of ways.
• lnav - An enhanced log file viewer that takes advantage of any semantic information that can be gleaned from the files being viewed, such as timestamps and log levels.
• htop - An interactive text-mode process viewer for Unix systems.它的目的是成為更好的“頂級”。
• atop - System and process monitor for Linux with logging and replay function.
• psutil - Cross-platform lib for process and system monitoring in Python.
• gputil - A Python module for getting the GPU status from NVIDA GPUs using nvidia-smi programmically in Python.
• gpustat - A simple command-line utility for querying and monitoring GPU status.
• nvtop - NVIDIA GPUs htop like monitoring tool.
• ShellHub - ShellHub is a modern SSH server for remotely accessing linux devices via command line (using any SSH client) or web-based user interface, designed as an alternative to sshd. Think ShellHub as centralized SSH for the the edge and cloud computing.
• Sshwifty - Sshwifty is a SSH and Telnet connector made for the Web.
• spdlog - Very fast, header-only/compiled, C++ logging library.
• ctop - Top-like interface for container metrics.
• ntop - Web-based Traffic and Security Network Traffic Monitoring.
• jupyterlab-nvdashboard - A JupyterLab extension for displaying dashboards of GPU usage.

數據庫和記錄

• ncdu - Ncdu is a disk usage analyzer with an ncurses interface.
• borg - Deduplicating archiver with compression and authenticated encryption.
• bag-database - A server that catalogs bag files and provides a web-based UI for accessing them.
• marv-robotics - MARV Robotics is a powerful and extensible data management platform.
• kitti2bag - Convert KITTI dataset to ROS bag file the easy way.
• pykitti - Python tools for working with KITTI data.
• rosbag_editor - Create a rosbag from a given one, using a simple GUI.
• nextcloud - Nextcloud is a suite of client-server software for creating and using file hosting services.
• ros_type_introspection - Deserialize ROS messages that are unknown at compilation time.
• syncthing - A continuous file synchronization program.
• rqt_bag_exporter - Qt GUI to export ROS bag topics to files (CSV and/or video).
• xviz - A protocol for real-time transfer and visualization of autonomy data.
• kitti_to_rosbag - A Dataset tools for working with the KITTI dataset raw data and converting it to a ROS bag. Also allows a library for direct access to poses, velodyne scans, and images.
• ros_numpy - Tools for converting ROS messages to and from numpy arrays.
• kitti_ros - A ROS-based player to replay KiTTI dataset.
• DuckDB - An embeddable SQL OLAP Database Management System.

網絡分佈式文件系統

• sshfs - File system based on the SSH File Transfer Protocol.
• moosefs - A scalable distributed storage system.
• ceph - A distributed object, block, and file storage platform.
• nfs - A distributed file system protocol originally developed by Sun Microsystems.
• ansible-role-nfs - Installs NFS utilities on RedHat/CentOS or Debian/Ubuntu.

服務器基礎架構和高性能計算

• mass - Self-service, remote installation of Windows, CentOS, ESXi and Ubuntu on real servers turns your data centre into a bare metal cloud.
• polyaxon - A platform for reproducing and managing the whole life cycle of machine learning and deep learning applications.
• localstack - A fully functional local AWS cloud stack. Develop and test your cloud & Serverless apps offline.
• nvidia-docker - Build and run Docker containers leveraging NVIDIA GPUs.
• kubeflow - Machine Learning Toolkit for Kubernetes.
• log-pilot - Collect logs for docker containers.
• traefik - The Cloud Native Edge Router.
• graylog2-server - Free and open source log management.
• ansible - Ansible is a radically simple IT automation platform that makes your applications and systems easier to deploy.
• pyinfra - It can be used for ad-hoc command execution, service deployment, configuration management and more.
• docker-py - A Python library for the Docker Engine API.
• noVNC - VNC client using HTML5.
• Slurm - Slurm: A Highly Scalable Workload Manager.
• jupyterhub - Multi-user server for Jupyter notebooks.
• Portainer - Making Docker management easy.
• enroot - A simple, yet powerful tool to turn traditional container/OS images into unprivileged sandboxes.
• docker-firefox - Run a Docker Container with Firefox and noVNC for remote access to headless servers.
• luigi - A Python module that helps you build complex pipelines of batch jobs. It handles dependency resolution, workflow management, visualization etc. It also comes with Hadoop support built in.
• triton-inference-server - NVIDIA Triton Inference Server provides a cloud inferencing solution optimized for NVIDIA GPUs.
• cudf - Provides a pandas-like API that will be familiar to data engineers & data scientists, so they can use it to easily accelerate their workflows without going into the details of CUDA programming.

嵌入式操作系統

• vxworks7-ros2-build - Build system to automate the build of VxWorks 7 and ROS2.
• Yocto - Produce tools and processes that enable the creation of Linux distributions for embedded software that are independent of the underlying architecture of the embedded hardware.
• Automotive Graded Linux - A collaborative open source project that is bringing together automakers, suppliers and technology companies to build a Linux-based, open software platform for automotive applications that can serve as the de facto industry standard.
• bitbake - A generic task execution engine that allows shell and Python tasks to be run efficiently and in parallel while working within complex inter-task dependency constraints.
• Jailhouse - Jailhouse is a partitioning Hypervisor based on Linux.
• Xen - An open-source (GPL) type-1 or baremetal hypervisor.
• QEMU - A generic and open source machine emulator and virtualizer.
• qemu-xilinx - A fork of Quick EMUlator (QEMU) with improved support and modelling for the Xilinx platforms.
• rosserial - A ROS client library for small, embedded devices, such as Arduino.
• meta-ros - OpenEmbedded Layer for ROS Applications.
• meta-balena - Run Docker containers on embedded devices.
• micro-ros - The major changes compared to "regular" ROS 2 is that micro-ROS uses a Real-Time Operating System (RTOS) instead of Linux, and DDS for eXtremely Resource Constrained Environments.
• nvidia-container-runtime - NVIDIA Container Runtime is a GPU aware container runtime, compatible with the Open Containers Initiative (OCI) specification used by Docker, CRI-O, and other popular container technologie.
• fusesoc - Package manager and build abstraction tool for FPGA/ASIC development.
• jetson_easy - Automatically script to setup and configure your NVIDIA Jetson.
• docker-jetpack-sdk - Allows for usage of the NVIDIA JetPack SDK within a docker container for download, flashing, and install.
• Pressed - Provides a way to set answers to questions asked during the installation process of debian, without having to manually enter the answers while the installation is running.
• jetson_stats - A package to monitoring and control your NVIDIA Jetson (Xavier NX, Nano, AGX Xavier, TX1, TX2) Works with all NVIDIA Jetson ecosystem.
• ros_jetson_stats - The ROS jetson-stats wrapper. The status of your NVIDIA jetson in diagnostic messages.
• OpenCR - Open-source Control Module for ROS.
• acrn-hypervisor - Defines a device hypervisor reference stack and an architecture for running multiple software subsystems, managed securely, on a consolidated system by means of a virtual machine manager.
• jetson-containers - Machine Learning Containers for Jetson and JetPack 4.4.

實時內核

• ELISA - Project is to make it easier for companies to build and certify Linux-based safety-critical applications – systems whose failure could result in loss of human life, significant property damage or environmental damage.
• PREEMPT_RT kernel patch - Aim of the PREEMPT_RT kernel patch is to minimize the amount of kernel code that is non-preemptible.

網絡和中間件

• performance_test - Tool to test the performance of pub/sub based communication frameworks.
• realtime_support - Minimal real-time testing utility for measuring jitter and latency.
• ros1_bridge - ROS 2 package that provides bidirectional communication between ROS 1 and ROS 2.
• Fast-RTPS - A Protocol, which provides publisher-subscriber communications over unreliable transports such as UDP, as defined and maintained by the Object Management Group (OMG) consortium.
• protobuf - Google's data interchange format.
• opensplice - Vortex OpenSplice Community Edition.
• cyclonedds - Eclipse Cyclone DDS is a very performant and robust open-source DDS implementation.
• iceoryx - An IPC middleware for POSIX-based systems.
• rosbridge_suite - Provides a JSON interface to ROS, allowing any client to send JSON to publish or subscribe to ROS topics, call ROS services, and more.
• ros2arduino - This library helps the Arduino board communicate with the ROS2 using XRCE-DDS.
• eCAL - The enhanced communication abstraction layer (eCAL) is a middleware that enables scalable, high performance interprocess communication on a single computer node or between different nodes in a computer network.
• AUTOSAR-Adaptive - The implementation of AUTOSAR Adaptive Platform based on the R19-11.
• ocpp - The Open Charge Point Protocol (OCPP) is a network protocol for communication between electric vehicle chargers and a central backoffice system.
• micro-ROS for Arduino - A experimental micro-ROS library for baremetal projects based on Arduino IDE or Arduino CLI.
• mqtt_bridge - Provides a functionality to bridge between ROS and MQTT in bidirectional.

以太網和無線網絡

• SOES - SOES is an EtherCAT slave stack written in C.
• netplan - Simply create a YAML description of the required network interfaces and what each should be configured to do.
• airalab - AIRA is reference Robonomics network client for ROS-enabled cyber-physical systems.
• rdbox - RDBOX is a IT infrastructure for ROS robots.
• ros_ethercat - This is a reimplementation of the main loop of pr2_ethercat without dependencies on PR2 software.
• wavemon - An ncurses-based monitoring application for wireless network devices.
• wireless - Making info about wireless networks available to ROS.
• ptpd - PTP daemon (PTPd) is an implementation the Precision Time Protocol (PTP) version 2 as defined by 'IEEE Std 1588-2008'. PTP provides precise time coordination of Ethernet LAN connected computers.
• iperf - A TCP, UDP, and SCTP network bandwidth measurement tool.
• tcpreplay - Pcap editing and replay tools.
• nethogs - It groups bandwidth by process.
• pyshark - Python wrapper for tshark, allowing python packet parsing using wireshark dissectors.
• pingtop - Ping multiple servers and show results in a top-like terminal UI.
• TermShark-受Wireshark啟發的TSHARK端子UI。
• udpreplay - Replay UDP packets from a pcap file.
• openwifi - Linux mac80211 compatible full-stack IEEE802.11/Wi-Fi design based on Software Defined Radio.

控制器區域網絡

• awesome CAN - A curated list of awesome CAN bus tools, hardware and resources.
• AndrOBD - Android OBD diagnostics with any ELM327 adapter.
• ddt4all - DDT4All is a tool to create your own ECU parameters screens and connect to a CAN network with a cheap ELM327 interface.
• cabana - CAN visualizer and DBC maker.
• opendbc - The project to democratize access to the decoder ring of your car.
• libuavcan - An open lightweight protocol designed for reliable communication in aerospace and robotic applications over robust vehicular networks such as CAN bus.
• python-can - The can package provides controller area network support for Python developers.
• CANopenNode - The internationally standardized (EN 50325-4) (CiA301) CAN-based higher-layer protocol for embedded control system.
• python-udsoncan - Python implementation of UDS (ISO-14229) standard.
• uds-c - Unified Diagnostics Service (UDS) and OBD-II (On Board Diagnostics for Vehicles) C Library.
• cantools - CAN BUS tools in Python 3.
• CANdevStudio - CANdevStudio aims to be cost-effective replacement for CAN simulation software. It can work with variety of CAN hardware interfaces.
• can-utils - Linux-CAN / SocketCAN user space applications.
• ros_canopen - CANopen driver framework for ROS.
• decanstructor - The definitive ROS CAN analysis tool.
• kvaser_interface - This package was developed as a standardized way to access Kvaser CAN devices from ROS.
• canmatrix - Converting CAN Database Formats .arxml .dbc .dbf .kcd.
• autosar - A set of python modules for working with AUTOSAR XML files.
• canopen - A Python implementation of the CANopen standard. The aim of the project is to support the most common parts of the CiA 301 standard in a Pythonic interface.
• SavvyCAN - A Qt5 based cross platform tool which can be used to load, save, and capture canbus frames.
• Open-Vehicle-Monitoring-System-3 - The system provides live monitoring of vehicle metrics like state of charge, temperatures, tyre pressures and diagnostic fault conditions.

傳感器和振動器界面

• Tesla-API - Provides functionality to monitor and control the Model S (and future Tesla vehicles) remotely.
• flirpy - A Python library to interact with FLIR thermal imaging cameras and images.
• nerian_stereo - ROS node for Nerian's SceneScan and SP1 stereo vision sensors.
• pymmw - This is a toolbox composed of Python scripts to interact with TI's evaluation module (BoosterPack) for the IWR1443 mmWave sensing device.
• ti_mmwave_rospkg - TI mmWave radar ROS driver (with sensor fusion and hybrid).
• pacmod3 - This ROS node is designed to allow the user to control a vehicle with the PACMod drive-by-wire system, board revision 3.
• ros2_intel_realsense - These are packages for using Intel RealSense cameras (D400 series) with ROS2.
• sick_scan - This stack provides a ROS2 driver for the SICK TiM series of laser scanners.
• ouster_example - Sample code for connecting to and configuring the OS1, reading and visualizing data, and interfacing with ROS.
• ros2_ouster_drivers - These are an implementation of ROS2 drivers for the Ouster OS-1 3D lidars.
• livox_ros_driver - A new ROS package, specially used to connect LiDAR products produced by Livox.
• velodyne - A collection of ROS packages supporting Velodyne high definition 3D LIDARs.
• ublox - Provides support for u-blox GPS receivers.
• crazyflie_ros - ROS Driver for Bitcraze Crazyflie.
• pointgrey_camera_driver - ROS driver for Pt. Grey cameras, based on the official FlyCapture2 SDK.
• novatel_gps_driver - ROS driver for NovAtel GPS / GNSS receivers.
• pylon-ros-camera - The official pylon ROS driver for Basler GigE Vision and USB3 Vision cameras.
• ethz_piksi_ros - Contains (python) ROS drivers, tools, launch files, and wikis about how to use Piksi Real Time Kinematic (RTK) GPS device in ROS.
• sick_safetyscanners - A ROS Driver which reads the raw data from the SICK Safety Scanners and publishes the data as a laser_scan msg.
• bosch_imu_driver - A driver for the sensor IMU Bosch BNO055. It was implemented only the UART communication interface (correct sensor mode should be selected).
• oxford_gps_eth - Ethernet interface to OxTS GPS receivers using the NCOM packet structure.
• ifm3d - Library and Utilities for working with ifm pmd-based 3D ToF Cameras.
• cepton_sdk_redist - Provides ROS support for Cepton LiDAR.
• jetson_csi_cam - A ROS package making it simple to use CSI cameras on the Nvidia Jetson TK1, TX1, or TX2 with ROS.
• ros_astra_camera - A ROS driver for Orbbec 3D cameras.
• spot_ros - ROS Driver for Spot.
• blickfeld-scanner-lib - Cross-platform library to communicate with LiDAR devices of the Blickfeld GmbH.
• TauLidarCamera - The host-side API for building applications with the Tau LiDAR Camera.

安全

• owasp-threat-dragon-desktop - Threat Dragon is a free, open-source, cross-platform threat modeling application including system diagramming and a rule engine to auto-generate threats/mitigations.
• launch_ros_sandbox - Can define launch files running nodes in restrained environments, such as Docker containers or separate user accounts with limited privileges.
• wolfssl - A small, fast, portable implementation of TLS/SSL for embedded devices to the cloud.
• CANalyzat0r - Security analysis toolkit for proprietary car protocols.
• RSF - Robot Security Framework (RSF) is a standardized methodology to perform security assessments in robotics.
• How-to-Secure-A-Linux-Server - An evolving how-to guide for securing a Linux server.
• lynis - Security auditing tool for Linux, macOS, and UNIX-based systems. Assists with compliance testing (HIPAA/ISO27001/PCI DSS) and system hardening.
• OpenVPN - An open source VPN daemon.
• openfortivpn - A client for PPP+SSL VPN tunnel services and compatible with Fortinet VPNs.
• WireGuard - WireGuard is a novel VPN that runs inside the Linux Kernel and utilizes state-of-the-art cryptography.
• ssh-auditor - Scans for weak ssh passwords on your network.
• vulscan - Advanced vulnerability scanning with Nmap NSE.
• nmap-vulners - NSE script based on Vulners.com API.
• brutespray - Automatically attempts default creds on found services.
• fail2ban - Daemon to ban hosts that cause multiple authentication errors.
• DependencyCheck - A software composition analysis utility that detects publicly disclosed vulnerabilities in application dependencies.
• Firejail - A SUID sandbox program that reduces the risk of security breaches by restricting the running environment of untrusted applications using Linux namespaces, seccomp-bpf and Linux capabilities.
• RVD - Robot Vulnerability Database. Community-contributed archive of robot vulnerabilities and weaknesses.
• ros2_dds_security - Adding security enhancements by defining a Service Plugin Interface (SPI) architecture, a set of builtin implementations of the SPIs, and the security model enforced by the SPIs.
• Security-Enhanced Linux - A Linux kernel security module that provides a mechanism for supporting access control security policies, including mandatory access controls (MAC).
• OpenTitan - Will make the silicon Root of Trust design and implementation more transparent, trustworthy, and secure for enterprises, platform providers, and chip manufacturers. OpenTitan is administered by lowRISC CIC as a collaborative project to produce high quality, open IP for instantiation as a full-featured product.
• bandit - A tool designed to find common security issues in Python code.
• hardening - A quick way to make a Ubuntu server a bit more secure.
• Passbolt - Passbolt is a free and open source password manager that allows team members to store and share credentials securely.
• gopass - A password manager for the command line written in Go.
• pass - The standard unix password manager.
• Vault - A tool for securely accessing secrets. A secret is anything that you want to tightly control access to, such as API keys, passwords, certificates, and more.
• legion - An open source, easy-to-use, super-extensible and semi-automated network penetration testing framework that aids in discovery, reconnaissance and exploitation of information systems.
• openscap - The oscap program is a command line tool that allows users to load, scan, validate, edit, and export SCAP documents.

數據集

• Papers With Code - Thousands of machine learning datasets provided by Papers With Code.
• KITTI-360 - This large-scale dataset contains 320k images and 100k laser scans in a driving distance of 73.7km.
• waymo_ros - This is a ROS package to connect Waymo open dataset to ROS.
• waymo-open-dataset - The Waymo Open Dataset is comprised of high-resolution sensor data collected by Waymo self-driving cars in a wide variety of conditions.
• Ford Autonomous Vehicle Dataset - Ford presents a challenging multi-agent seasonal dataset collected by a fleet of Ford autonomous vehicles at different days and times.
• awesome-robotics-datasets - A collection of useful datasets for robotics and computer vision.
• nuscenes-devkit - The devkit of the nuScenes dataset.
• dataset-api - This is a repo of toolkit for ApolloScape Dataset, CVPR 2019 Workshop on Autonomous Driving Challenge and ECCV 2018 challenge.
• utbm_robocar_dataset - EU Long-term Dataset with Multiple Sensors for Autonomous Driving.
• DBNet - A Large-Scale Dataset for Driving Behavior Learning.
• argoverse-api - Official GitHub repository for Argoverse dataset.
• DDAD - A new autonomous driving benchmark from TRI (Toyota Research Institute) for long range (up to 250m) and dense depth estimation in challenging and diverse urban conditions.
• pandaset-devkit - Public large-scale dataset for autonomous driving provided by Hesai & Scale.
• a2d2_to_ros - Utilities for converting A2D2 data sets to ROS bags.
• awesome-satellite-imagery-datasets - List of satellite image training datasets with annotations for computer vision and deep learning.
• sentinelsat - Search and download Copernicus Sentinel satellite images.
• adas-dataset-form - Thermal Dataset for Algorithm Training.
• h3d - The H3D is a large scale full-surround 3D multi-object detection and tracking dataset from Honda.
• Mapillary Vistas Dataset - A diverse street-level imagery dataset with pixel‑accurate and instance‑specific human annotations for understanding street scenes around the world.
• TensorFlow Datasets - TensorFlow Datasets provides many public datasets as tf.data.Datasets.
• racetrack-database - Contains center lines (x- and y-coordinates), track widths and race lines for over 20 race tracks (mainly F1 and DTM) all over the world.
• BlenderProc - A procedural Blender pipeline for photorealistic training image generation.
• Atlatec Sample Map Data - 3D map for autonomous driving and simulation created from nothing but two cameras and GPS in downtown San Francisco.
• Lyft Level 5 Dataset - Level 5 is developing a self-driving system for the Lyft network. We're collecting and processing data from our autonomous fleet and sharing it with you.
• holicity - A City-Scale Data Platform for Learning Holistic 3D Structures.
• UTD19 - Largest multi-city traffic dataset publically available.
• ASTYX HIRES2019 DATASET - Automotive Radar Dataset for Deep Learning Based 3D Object Detection.
• Objectron - A collection of short, object-centric video clips, which are accompanied by AR session metadata that includes camera poses, sparse point-clouds and characterization of the planar surfaces in the surrounding environment.
• ONCE dataset - A large-scale autonomous driving dataset with 2D&3D object annotations.

腳註

Thanks to the team of xpp for creating this awesome GIF we use.